RiezqyIndraSukmana, (2010) Alat Bantu Navigasi Robot KRCI untuk Menghindari Objek Penghalang di dalam Ruangan. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) merupakan salah satu pertandingan robot tingkat nasional yang diadakan setiap tahun oleh Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi . Dalam Kontes Robot Cerdas Indonesia, salah satu masalah yang timbul adalah kemampuan robot untuk menghindari halangan atau furniture dan mendeteksi keberadaan api lilin. Pada Divisi Senior, posisi furniture dan letak lilin pada arena perlombaan selalu berubah-ubah secara acak. Perubahan tersebut membuat robot harus dapat mengambil keputusan untuk melakukan pergerakan menghindari furniture . Berdasarkan kondisi tersebut dibutuhkan Alat Bantu Navigasi Robot KRCI untuk Menghindari Objek Penghalang di dalam Ruangan yang dapat mengetahui posisi furniture di dalam ruangan untuk diterapkan pada robot yang mengikuti Kontes Robot Cerdas Indonesia. Sistem navigasi penghindar furniture yang digunakan mengadaptasi dari Navbelt dengan cara membagi peta lingkungan yang berada di sekitar robot menjadi 11 vektor. Keputusan pergerakan robot didapatkan dengan cara menyatukan 11 vektor menjadi 1 polar graph . Berdasarkan polar graph dapat diambil keputusan arah pergerakan robot selanjutnya. Untuk menunjang sistem navigasi tersebut dibutuhkan sensor rotary encoder dipergunakan untuk mengetahui posisi robot, sensor ultrasonik untuk mengetahui jarak robot terhadap dinding/penghalang yang dibantu pergerakannya dengan menggunakan motor DC servo. Proses utama terdapat pada mikrokontroler utama yaitu ATMega162. Hasil pengujian menunjukan bahwa sensor rotary encoder mampu bekerja hingga frekuensi 1074 pulsa per detik. Sensor ultrasonik memiliki tingkat selisih kesalahan sebesar nol. Pengujian Motor DC servo didapat selisih rata-rata antara sudut yang diinginkan dengan sudut hasil pengujian sebesar 0,27°. Pengujian keseluruhan sistem pada ruangan 3 dan 4 dengan posisi furniture yang berubah-ubah menunjukan bahwa sistem dapat memberikan keputusan gerak pada robot untuk menghindari furniture di dalam ruangan. Dari 90 kali uji coba terdapat 4 kali kesalahan arah arah putar pergerakan robot yang berakibat robot membentur dinding atau furniture sehingga tidak berhasil menuju titik tujuan.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2010/408/051002607 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Endang Susworini |
| Date Deposited: | 20 Oct 2010 09:34 |
| Last Modified: | 20 Oct 2021 03:39 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/140380 |
Preview |
Text
051002607.pdf Download (5MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |