HariBudiarto (2009) Pengaruh Variasi Daya Listrik Pada Aktuator NiTi Terhadap Gaya Tekan Gripper (Grip Force). Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Gripper adalah suatu peralatan yang dipasang pada ujung lengan robot yang digunakan untuk melakukan kerja tertentu, misalnya mencengkeram sebuah obyek atau mengambil dan memindahkan suatu benda. Untuk menggerakkan gripper diperlukan motor penggerak untuk menstransmisikan daya dari poros motor ke gripper , sehingga dapat dihasilkan gerakan pada gripper . Disini fungsi kerja dari motor listrik untuk menggerakkan gripper digantikan dengan aktuator yang terbuat dari bahan Shape Memory Alloys (SMAs) yaitu Nikel Titanium (NiTi) jenis SM 495 wire . Permasalahan yang akan diteliti adalah bagaimana pengaruh variasi daya listrik pada aktuator NiTi terhadap gaya tekan pada gripper . Penelitian menggunakan metode penelitian eksperimental nyata dengan parameter yang dipakai adalah daya listrik yang didapatkan dengan memvariasikan tegangan listrik yaitu 3, 6, 9, 12 Volt dan arus 5 A. Pengukuran gaya tekan gripper menggunakan pegas dengan konstanta kekakuan pegas 0,14 N/mm; 0,49 N/mm; 0,981 N/mm; 1,308 N/mm. Data yang diperoleh diolah menggunakan analisa statistik. Hasil penelitian menunjukkan bahwa daya listrik pada aktuator NiTi berpengaruh terhadap gaya tekan gripper , semakin tinggi daya listrik yang diberikan maka gaya tekan gripper yang terjadi juga semakin tinggi Untuk daya listrik 30,3 W dan 45,08 W dapat terlihat maksimal dengan menggunakan konstanta pegas 0,981 N/mm. Pada daya listrik 30,3 W gaya tekan gripper yang dihasilkan sebesar 2,34 N, dan pada daya listrik 45.08 W gaya tekan gripper sebesar 2,67 N/mm. Sedangkan untuk daya listrik 62,23 W dapat menghasilkan gaya tekan gripper maksimal dengan menggunakan pegas dengan k = 1,308 N/mm, yang menghasilkan gaya tekan gripper sebesar 3,07 N. Pada daya listrik 62,23 W, dengan konstanta pegas 0,14 N/mm; 0,49 N/mm dan 0,98N/mm gaya tekan gripper terlihat kurang maksimal hal tersebut disebabkan karena ketika gripper menekan pegas, pegas sudah mengalami defleksi maksimal sehingga sudah tidak mampu untuk menahan gaya tekan gripper . Dengan konstanta pegas yang besar maka diperlukan daya listrik yang besar pula untuk menimbulkan defleksi pada pegas.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2009/307/050902238 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Mesin |
| Depositing User: | Endang Susworini |
| Date Deposited: | 31 Aug 2009 14:48 |
| Last Modified: | 31 Aug 2009 14:48 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/139892 |
Actions (login required)
 |
View Item |