FathurRokhmanHidayat (2009) Pengaruh variasi arus listrik DC pada NITI WIRE SM495 terhadap kecepatan gerak menutup GRIPPER. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Seiring dengan pesatnya perkembangan dibidang teknologi saat ini. Dalam bidang robotika yang merupakan gabungan antara mekanik dan elektrik terdapat suatu bagian yang disebut dengan gripper . Gripper adalah alat untuk memegang atau mengambil suatu benda, dimana benda yang harus diambil atau dipegang tidak selalu berukuran sama yaitu mulai benda berukuran besar sampai nanometer. Gripper dibuat sesuai dengan kebutuhannya dan digerakkan oleh suatu sistem yang disebut dengan actuator. Actuator mempunyai beberapa macam tipe yaitu actuator electrostatic, magnetic, thermal, piezo electric, pneumatic, hydraulic piston, electric motor, shape memory alloy (SMA) . Dalam penelitian ini aktuator yang digunakan adalah yang berbasis shape memory alloys (SMAs) dengan material NiTi wire SM495. Material ini memiliki kemampuan unik yaitu dapat kembali ke bentuk semula, apabila terjadi perubahan temperatur. Penelitian ini merupakan aplikasi dari penelitian sebelumnya yang meneliti tentang karakteristik NiTi wire SM495 sebagai bahan dasar aktuator. Tujuan penelitian adalah untuk mengetahui variasi arus listrik DC terhadap gerak menutup gripper. Bahan yang digunakan adalah NiTi wire SM495 yang berbentuk kawat dan desain gripper dari bahan plastik. Sebelum NiTi wire SM495 diletakkan pada gripper perlu dilakukan pemberian memory dengan cara pemberian panas. Pemberian panas dilakukan dengan cara dimasukkan ke dalam dapur pemanas dengan suhu 512 °C selama 5 menit kemudian di quenching dengan air selama 15 detik. Setelah NiTi wire SM495 diletakkan pada gripper diperlukan stimulus panas untuk menghasilkan perubahan temperatur pada material NiTi. Dalam penelitian ini panas didapatkan dengan mengalirkan arus listrik kepada material NiTi. Variasi arus listrik yang digunakan adalah 2,3,4,5,6 dan 7A. Hasil percobaan didapatkan waktu menutup gripper dan jarak perpindahan dari gripper dan diolah menjadi data kecepatan gerak menutup gripper. Dari data hasil penelitian didapatkan bahwasanya semakin tinggi arus listrik yang diberikan pada aktuator NiTi wire SM495 maka semakin cepat kenaikan temperatur pada aktuator NiTi wire SM495. Kenaikan temperatur yang berbeda menyebabkan kecepatan transformasi balik aktuator yang berbeda-beda dan menyebabkan perubahan bentuk dari aktuator NiTi wire SM495 sehingga menimbulkan kecepatan gerak menutup gripper yang berbeda. Semakin tinggi arus DC yang diberikan menyebabkan kecepatan gerak menutup gripper semakin tinggi. Hal ini dapat dilihat pada data-data sebagai berikut, arus listrik 2A kecepatan yang didapatkan adalah 0,038 mm/s, 3A sebesar 0,054 mm/s, 4A sebesar 0,067 mm/s, 5A sebesar 0,172 mm/s, 6A sebesar 0,501 mm/s dan 7A sebesar 1,697 mm/s.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2009/306/050902237 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Mesin |
| Depositing User: | Endang Susworini |
| Date Deposited: | 31 Aug 2009 14:42 |
| Last Modified: | 31 Aug 2009 14:42 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/139891 |
Actions (login required)
 |
View Item |