Aplikasi Filter Digital Berbasis Mikrokontroler sebagai Dekoder Dua Frekuensi untuk Sistem Sensor Pelacak Garis Robot.

LiaKusumaDewi (2008) Aplikasi Filter Digital Berbasis Mikrokontroler sebagai Dekoder Dua Frekuensi untuk Sistem Sensor Pelacak Garis Robot. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

Robot otomatis pada Kontes Robot Indonesia (KRI) umumnya bergerak mengikuti garis-garis pemandu di lapangan berdasarkan suatu sistem sensor cahaya. Pengaruh lampu sorot kamera televisi yang terlalu terang dan tidak merata menjadi permasalahan utama kegagalan mayoritas robot-robot tersebut untuk bergerak dengan kecepatan tinggi dan akurat. Sebagai solusi, prinsip kerja sistem Dual Tone Multi Frequency (DTMF) pada sistem telekomunikasi diadopsi ke dalam sistem sensor pada sistem pelacak garis robot tersebut untuk meningkatkan ketahanan sistem terhadap pengaruh cahaya luar. Skripsi ini membahas bagian penerima dari keseluruhan Sistem Sensor Pelacak Garis pada Robot. Sistem penerima bertugas untuk menerima dan mendeteksi adanya sinyal dua komponen frekuensi (4 kHz dan 10,8 kHz) yang dipancarkan oleh bagian pemancar. Sistem penerima dapat mendeteksi adanya sinyal dengan menggunakan dua buah filter digital Butterworth orde dua yang diimplementasikan dalam mikrokontroler R8C/13. Frekuensi sampling yang digunakan adalah 50 kHz. Penentuan adanya garis atau tidak diputuskan dengan membandingkan hasil sampling dengan nilai threshold tertentu. Sistem dapat mendeteksi dengan sempurna garis berwarna hitam dan putih pada jarak 1, 2, dan 3 cm dari sensor. Sistem tersebut menghasilkan unjuk kerja yang konsisten dalam sepuluh kali percobaan.

Item Type:	Thesis (Sarjana)
Identification Number:	SKR/FT/2008/382/050802064
Subjects:	600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting
Divisions:	Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User:	Endang Susworini
Date Deposited:	25 Aug 2008 14:39
Last Modified:	25 Aug 2008 14:39
URI:	http://repository.ub.ac.id/id/eprint/139223

Full text not available from this repository.

Actions (login required)

View Item