Perancangan dan pembuatan sistem kendali jarak mobile robot dengan penghalang depan, samping kanan dan samping kiri menggunakan metode logika Fuzzy.

ItaSofiatiNingrum (2008) Perancangan dan pembuatan sistem kendali jarak mobile robot dengan penghalang depan, samping kanan dan samping kiri menggunakan metode logika Fuzzy. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

Skripsi ini menyajikan aplikasi logika fuzzy untuk pengendalian jarak pada mobile robot dengan penghalang depan, samping kanan dan samping kiri. Kontrol logika fuzzy diimplementasikan pada mikrokontoler dan pemogramannya dibuat dengan menggunakan bahasa C. Pengendalian jarak pada mobile robot dimaksudkan untuk menjaga posisi mobile robot saat berjalan pada lintasan agar tidak menabrak penghalang yang ada didepan, samping kanan dan samping kiri. Sedangkan untuk menggerakkan mobile robot digunakan motor dc magnet permanen yang kecepatannya diatur oleh PWM. Feedback sistemnya adalah sensor yang diimputkan pada mikrokontroler. Sistem fuzzy logic mempunyai 3 crisp input yaitu sensor depan, sensor kanan dan sensor kiri, dan mempunyai 2 crisp output yaitu berupa kecepatan motor kanan dan kecepatan motor kiri. Metode defuzzifikasi yang digunakan adalah metode COG (Centre Of Gravity). Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa PWM motor DC akan naik jika jarak penghalang terhadap sensor PSD pada mobile robot semakin jauh, dan sebaliknya PWM motor DC akan turun jika jarak penghalang terhadap sensor PSD pada mobile robot semakin dekat, pada saat berjalan pada lintasan, jalannya mobile robot terlihat agak goyang disebabkan karena adanya beberapa perbedaan PWM antara DC kiri dan kanan dan kontrol logika fuzzy relatif mudah diimplementasikan karena tidak membutuhkan model matematis akan tetapi bekerja berdasarkan rule yang dapat diekstrak dari pengalaman dan keahlian seorang operator.

Item Type:	Thesis (Sarjana)
Identification Number:	SKR/FT/2008/30/050800376
Subjects:	600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting
Divisions:	Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User:	Endang Susworini
Date Deposited:	22 Feb 2008 08:43
Last Modified:	22 Feb 2008 08:43
URI:	http://repository.ub.ac.id/id/eprint/139150

Full text not available from this repository.

Actions (login required)

View Item