AnitaKusumaDewi (2008) Desain dan Implementasi Kontroler Logika Fuzzy untuk Pengendalian Jarak pada Mobile Robot. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Teknologi robotika saat ini mengalami peningkatan yang sangat pesat. Salah satu jenis robot dengan kemampuan istimewa yang belakangan ini banyak menarik minat para ahli untuk di kembangkan adalah mobile robot. Agar dapat mengambil keputusan sendiri, sebuah mobile robot yang cerdas tentunya harus mampu mengenali keadaan lingkungan dimana robot tersebut beroperasi, akan tetapi sistem kontrol di dalam mobile robot sangat kompleks dan menggunakan banyak sekali parameter. Pengolahan parameter -parameter ini akan mengalami kesulitan jika menggunakan suatu rumusan eksak matematis yang rumit. Penelitian ini bertujuan untuk merancang kontroler logika fuzzy yang menggunakan rumusan secara linguistik dan rule-based untuk pengendalian jarak mobile robot terhadap objek penghalang yang kemudian akan diimplementasikan pada mobile robot. Kontroler logika fuzzy yang dirancang mempunyai 3 masukan yaitu jarak dari pembacaan sensor ultrasonik kanan, kiri dan depan. Data masukan kemudian diolah menggunakan logika fuzzy dalam mikrokontroler ATmega 8535 dengan software CodeVision AVR C Compiler. Hasil keluaran berupa besarnya % duty cycle untuk PWM motor kanan dan motor kiri. Dari hasil pengujian dilapangan didapatkan bahwa robot sudah bisa berjalan dengan baik. Robot sudah bisa mengambil keputusan sendiri apakah dia akan bergerak maju, belok kanan atau belok kiri sesuai dengan jarak yang terbaca oleh sensor ultrasonik.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2008/157/050800956 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Endang Susworini |
| Date Deposited: | 26 Mar 2008 10:22 |
| Last Modified: | 26 Mar 2008 10:22 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/139005 |
Actions (login required)
 |
View Item |