Tamsar, Mesra Diana (2018) Sistem Pengendali Kecepatan Pada Quadcopter Menggunakan Metode Linear Quadratic Regulator (LQR). Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan pesawat tanpa awak yang banyak mendapat perhatian dari berbagai kalangan pada saat ini, karena dapat menggantikan peran manusia sebagai sistem kendalinya di berbagai bidang. Quadcopter memiliki masalah yang sangat kompleks salah satunya adalah untuk mengendalikan kecepatan, pada hal ini quadcopter memiliki kecepatan yang tidak sama ketika melakukan pergerakan dengan kecepatan yang ditetapkan oleh pengguna yang dapat menyebabakan terjadinya insiden yang dapat merusak quadcopter dan adanya keterlambatan estimasi waktu ditentukan oleh pengguna. Pertama yang dilakukan adalah melakukan perhitungan Linear Quadratic Regulator yang akan digunakan untuk menstabilkan kecepatan yang ada pada quadcopter. Kemudian user akan melakukan input jarak untuk ditempuh oleh quadcopter. Pengujian dilakukan dengan menguji tingkat kestabilan kecepatan dan tingkat ketepatan jarak yang telah ditentukan. Hasil menunjukan tingkat akurasi ketepatan jarak adalah 100% dan untuk tingkat kestabilan kecepatan juga 100%. Untuk waktu tempuh setiap jarak 1m, 1.5m, 2m, 2.5m, 3m membutuhkan waktu 1.2 detik ,2.43 detik, 2.07 detik, 3.35 detik dan 4.07 detik.
English Abstract
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) is an unmanned aircraft that received much attention from various circles at this time, because it can replace the human role as a control system in various fields. Quadcopter has a very complex problem one of which is to control the speed, in this case the quadcopter has a speed that is not the same when performing the movement with the speed set by the user that can cause an incident that can damage the quadcopter and the existence of the user time estimation is determined by the user. The first thing to do is to calculate the Linear Quadratic Regulator that will be used to stabilize the speed of the quadcopter. Then the user will do input distance to be taken by quadcopter. Testing is done by testing the stability rate of speed and the level of accuracy of a predetermined distance. The result shows the accuracy of the distance accuracy is 100% and for the stability rate the speed is also 100%. For travel time every distance of 1m, 1.5m, 2m, 2.5m, 3m takes 1.2 seconds, 2.43 seconds, 2.07 seconds, 3.35 seconds and 4.07 seconds.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2018/719/051808632 |
| Uncontrolled Keywords: | Quadcopter, Linear Quadratic Regulator, Kecepatan, Jarak Quadcopter, Linear Quadratic Regulator, Speed, Distance |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 623 Military and nautical engineering > 623.7 Communications, vehicles, sanitation, related topics > 623.74 Vehicles > 623.746 Heavier-than-air aircraft > 623.746 9 Pilotless aircraft (Guided aircraft) |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 18 Feb 2019 02:57 |
| Last Modified: | 22 Oct 2021 03:03 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/13767 |
Preview |
Text
Mesra Diana Tamsar.pdf Download (22MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |