Hidayat, M. Yusuf (2018) Implementasi Algoritma Wall Following Pada Manuver Robot Krpai Quadruped Omni Direction Menggunakan Metode Fuzzy Sugeno. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Dunia robotika saat ini terus mengalami perkembangan. Di Indonesia sendiri pemerintah sangat mendukung dunia robotika dengan diadakannya berbagai macam kompetisi robotika yang salah satunya adalah Kontes Robot Indonesia. Dalam kontes tersebut terdapat berbagai macam robot yang dilombakan yang salah satunya adalah Kontes Robot Pemadam Api Indonesia dimana robot harus berjalan di arena pertandingan untuk menemukan dan memadamkan api. Sekarang ini banyak robot yang menggunakan konsep hexapod atau robot 6 kaki dengan wall following sebagai algoritma manuver. Tetapi dengan desain robot hexapod robot harus melakukan putaran sebesar 90 derajat pada saat ada halangan di depan sehingga banyak memakan waktu. Untuk itu diperlukan sebuah desain robot yang dapat melakukan manuver dengan baik dan cepat. Maka untuk mengatasi permasalahan tersebut, dilakukan pada penelitian ini implementasi algoritma wall following pada manuver robot quadruped omni direction dengan menggunakan metode fuzzy untuk pengambilan keputusan robot. Dengan desain robot quadruped dimungkinkan robot dapat melakukan manuver secara omni direction sehingga robot tidak perlu memutar dan didapatkan hasil yang lebih cepat. Dari hasil pengujian didapatkan robot yang melakukan manuver omni direction lebih cepat dibandingkan manuver robot memutar dengan selisih kecepatan rata-rata 4.1 detik. Robot dapat berjalan dan dapat melakukan manuver dengan baik menggunakan algoritma wall following dan logika fuzzy dengan tingkat keberhasilan mencapai 100%.
English Abstract
The world of robotics is now constantly developing. In Indonesia the government strongly supports the world of robotics with the holding of various kinds of robotics competition which one of them is Indonesia Robot Contest. In the contest there are various kinds of robots that are contested one of which is the Indonesian Fire Extinguisher Robot Contest where the robot must walk in the match arena to find and extinguish the fire. Today many robots use the hexapod or 6 foot robot concept with wall following as the maneuvering algorithm. But with robotic design robot hexapod must do 90 degrees rotation when there is a hitch in the front so need more time. For that required a robot design that can perform maneuvers properly and quickly. So to overcome these problems, in this research do the implementation of wall following algorithm on robot maneuver quadruped omni direction by using fuzzy method for robot decision making. With the design of robot quadruped robot is possible to maneuver in omni direction so that the robot does not need to rotate and get results faster. From the test results obtained robots who perform maneuvers omni direction is faster than the rotating robot maneuvering with the average speed difference of 4.1 seconds. The robot can run and can maneuver well using wall following algorithm and fuzzy logic with 100% success rate.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2018/369/051805150 |
| Uncontrolled Keywords: | robot quadruped, wall following, logika fuzzy quadruped robot, wall following, fuzzy logic |
| Subjects: | 000 Computer science, information and general works > 005 Computer programming, programs, data > 005.1 Programming |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 11 Dec 2018 02:02 |
| Last Modified: | 18 Oct 2021 01:34 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/13453 |
Preview |
Text
M. Yusuf Hidayat.pdf Download (5MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |