Putra, Tezza Rangga (2018) Implementasi Komputasi Paralel Dalam Pergerakan Lengan Robot Menggunakan Inverse Kinematic. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Metode gerak lengan robot secara konvensional adalah dengan kinematika maju (forward kinematic), dimana dilakukan pergerakan dengan menentukan simpangan waktu masing masing sendinya agar mencapai suatu titik. Berbeda dengan kinematika balik (inverse kinematic), dimana pergerakan yang dilakukan dengan menentukan besar sudut yang diperlukan untuk melakukan suatu gerak. Kinematika maju sering dianggap metode yang memanfaatkan trial and error dimana metode ini kurang efektif karena memakan waktu yang lama. Sementara itu inverse kinematic menawarkan solusi yang lebih praktis dengan perhitungan komputasi yang lebih kompleks. Dengan semakin berkembangnya mikrokontroler kompleksitas komputasi pada inverse kinematic dapat di kerjakan dengan lebih cepat dengan menggunakan komputasi parallel yang dapat memanfaatkan seluruh core yang ada pada mikrokontroler. OpenMP adalah direktori program C++ yang menggambarkan penggunaan antarmuka program aplikasi untuk melakukan perhitungan paralel di lingkungan memori secara bersamaan (Peter Arbenz, 2011). OpenMP menjadi salah satu program yang dapat dimanfaatkan untuk melakukan komputasi parallel. Hasilnya OpenMP mampu membagi program sehingga Program sekuensial membebankan prosesnya pada core 1 (30,74 %). Pada program parallel beban prosesnya cukup terbagi rata meskipun terlihat lebih membebankan pada core 2 (30,7%) dan 3 (20,38 %). Penelitian ini dimaksutkan untuk membandingkan gerakan, kecepatan dan akurasi gerak robot lengan dengan menggunakan metode parallel dan sekuensial. Hasil perhitungan akurasi dari kedua metode sama, keduanya sama - sama memiliki nois dan error yang sama yaitu sebesar 0.4 cm dari sumbu x, 1.5 cm dari sumbu y dan 1.06 cm dari sumbu z. Selain itu error juga terjadi pada sudut servo, dimana rata – rata error pada sudut 1 sebesar 1o, pada sudut 2 sebesar 1.24o, dan pada sudut 3 sebesar 4.1o. Bila dibandingkan dari segi kecepatan, metode parallel menjalankan seluruh tugas dengan lebih cepat 20 detik (36,4% dari waktu sequensial) untuk 4 servo dan 10 detik (22,2% dari waktu sekuensial) untuk 3 servo.
English Abstract
The method of conventional robotic arm motion is by forward kinematic, which moves by determining the time of deviation of each joint to reach a point. Unlike the forward kinematic, inverse kinematics move by determining the angle required to perform a motion. Forward kinematics is considered as method that utilizes trial and error, this method become less effective because it takes a long time. Meanwhile, inverse kinematic offers more practical solution with more complex computing calculations. With the development of microcontroller complexity on calculation inverse kinematic can be done more quickly by using parallel computing that can take advantage of all the existing cores on the microcontroller. OpenMP is a C ++ program directory that describes the use of application program interfaces to perform parallel computations in multiple memory environments. OpenMP becomes one of the programs that can be utilized to perform parallel computing. The result is, OpenMP able to divide the program so that the Squential program imposes its process on core 1 (30.74%). But in the parallel program the process load fairly even distributed, although it looks more burdensome to core 2 (30,7%) and 3 (20,38%). Accuracy calculation results from both methods are same, both have same nois and error that is equal to 0.4 cm from x axis, 1.5 cm from y axis and 1.06 cm from z axis. In addition, the error also occurs at the servo angle, where the average error in 1st servo is 1o, at the 2nd servo is 1.24o, and at the 3rd servo is 4.1o. When compared to speed, the parallel method performs all tasks faster than squential by 20 seconds (36.4% of the sequential time) for 4 servos and 10 seconds (22.2% of the squared time) for 3 servos.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2018/102/051801089 |
| Uncontrolled Keywords: | Kinematika, Robot Lengan, Inverse Kinematic, Komputasi Parallel, Palallel Programing, OpenMP |
| Subjects: | 000 Computer science, information and general works > 005 Computer programming, programs, data |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Yusuf Dwi N. |
| Date Deposited: | 06 Jun 2018 07:15 |
| Last Modified: | 27 Oct 2021 06:01 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/11470 |
Preview |
Text
Laporan Skripsi.pdf Download (1MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |