Zain, Achmad Baichuni (2018) Sistem Ar Drone Pengikut Garis Menggunakan Algoritma Progressive Probabilistic Hough Transform. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Dengan semakin berkembangnya quadcopter di indonesia bisa juga di manfaatkan untuk mendeteksi sebuah objek menggunakan pengolahan citra digital. Pengolahan citra digital dapat digunakan sebagai navigasi pada quadcopter dalam mengikuti sebuah objek. Dengan menggunakan pengolahan citra, quadcopter akan berjalan secara otomatis mengikuti objek yang dideteksi. Dengan berjalan secara otomatis diharapkan pengguna dapat mengontrol quadcopter tanpa perlu menggunakan keyboard, mouse, smartphone atau remote control. Untuk quadcopter yang digunakan adalah Parrot AR Drone. Untuk pengolahan citra menggunakan algoritma progressive probabilistic hough transform. Sebelum diolah dengan algoritma tersebut awalnya garis akan dideteksi menggunakan model warna HSV, setelah itu mendeteksi tepi dengan edge detection. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan pada sistem ini, diperoleh nilai HSV didapatkan nilai dari masing-masing parameter yaitu parameter Hue dengan nilai minimal = 0 dan nilai maksimal = 180, parameter Saturation dengan nilai minimal = 0 dan nilai maksimal = 255, dan parameter Value dengan nilai minimal = 0 dan nilai maksimal = 10. Sedangkan ukuran frame yang digunakan untuk mendeteksi adalah 330*240 pixel. Untuk presentase ketepatan gerakan yang berhasil dilakukan quadcopter saat mengikuti garis secara otomatis sebesar 100%. Untuk delay yang dihasilkan sistem ini pada saat garis terdeteksi sampai quadcopter bergerak mengikuti garis adalah sebesar 0,22 detik. Sedangkan untuk pengujian ketinggian didapatkan hasil bahwa ketinggian minimal yang bisa terdeteksi adalah 80 cm dan ketinggian maksimal adalah 230 cm.
English Abstract
In this era, quadcopter is growing rapidly in Indonesia. The function of this tool is to detect an object using digital image processing which is used for the navigation of quadcopter. With digital image processing, quadcopter will automatically follow the detected object and it is used in order to control Quadcopter without using keyboard, mouse, smartphone or remote control. The part of quadcopter which is used is Parrot AR Drone. The purpose of Parrot AR Drone is to process images using algorithm progressive probabilistic hough transform. Firstly, the line is detected by color model HSV before processing with algorithm and edge detection will detect the side of line. Based on the research, the result of HSV be found the point from each parameter that is hue parameter with minimal point = 0 and maximal point = 255 and saturation parameter with minimal point = 0 and maximal point = 10.The measure of frame used to detect is 330*240 pixel and the percentage of precision of motion is 100 %. The system produces a delay that follows the line in the detected line to quadcopter and the point is 0,22 second. While altitude testing obtain the result that minimal high can be detected is 80 cm and maximal high is 230 cm.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2018/16/051800753 |
| Uncontrolled Keywords: | Garis, Pengolahan Citra Digital, Progressive Probabilistic Hough Transform, Quadcopter |
| Subjects: | 000 Computer science, information and general works > 006 Special computer methods > 006.3 Artificial intelligence > 006.31 Machine learning |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Yusuf Dwi N. |
| Date Deposited: | 05 Jun 2018 07:08 |
| Last Modified: | 26 Oct 2021 06:41 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/11420 |
Preview |
Text
BAB II.pdf Download (941kB) | Preview |
Preview |
Text
BAB V.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB III.pdf Download (471kB) | Preview |
Preview |
Text
BAB IV.pdf Download (714kB) | Preview |
Preview |
Text
BAB VII.pdf Download (450kB) | Preview |
Preview |
Text
BAB VI.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
Bagian Depan.pdf Download (893kB) | Preview |
Preview |
Text
Daftar Pustaka.pdf Download (468kB) | Preview |
Preview |
Text
10. Lampiran.pdf Download (548kB) | Preview |
Preview |
Text
BAB I.pdf Download (493kB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |