Muhsin, Mohammad Ali (2019) Implementasi Kontrol Proportional Sebagai Kontrol Pergerakan Mobile Robot Odometry Dalam Menuju Koordinat Target. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Mobile Robot banyak dikembangkan saat ini dengan salah satu contohnya yaitu mobile robot odometry yang dapat merubah posisi dengan hitungan yang rumit. Pada penelitian ini mobile robot menggunakan metode odometry dengan kontrol proportional memungkinkan robot memperkirakan pergerakan menuju target tujuan. Metode ini sensitiv terhadap kesalahan dan pada penelitian ini digunakan kontrol Proportional untuk mengurangi error yang ada. Prototype ini dibuat menggunakan beberapa komponen yaitu Arduino UNO sebagai pemroses data, sensor encoder dan driver motor L298N. Hasil pengujian dari sensor encoder Fc 03 untuk membaca lubang yang ada pada disk encoder diuji sebanyak dua kali yaitu untuk membaca putaran roda maju dan putaran roda mundur. Dari hasil pengujian sensor encoder data yang diperoleh sensor dapat membaca dengan baik disk encoder yang diputar. Pada pengujian driver motor terdapat dua data uji dengan masing-masing data diuji sebanyak 5 kali yang didapatkan hasil uji driver motor berhasil 100%. Hasil kontrol proportional didapatkan nilai parameter yang sesuai untuk kontrol pergerakan yaitu menggunakan KP=3.0. Setelah mendapatkan nilai parameter kontrol proportional robot akan bergerak dengan hitungan odometry menuju target X dan Y yang telah diberikan melalui serial monitor IDE Arduino, jika target sudah benar robot akan berhenti.
English Abstract
Mobile Robot has been developed a lot now with one example, mobile robot odometry which can change positions with complicated calculations. In this study the mobile robot uses the odometry method with proportional control allowing the robot to estimate the movement towards the destination target. This method is sensitive to errors and in this study Proportional controls are used to avoid errors. This prototype is made using several components, namely Arduino UNO as a data processor, encoder sensor and L298N motor driver. The test results from the encoder sensor Fc 03 to read the holes on the disk encoder were tested twice, namely to read the forward wheel rotation and reverse wheel rotation. From the results of testing the encoder sensor the data obtained by the sensor can read well the encoder disk that is playing. In testing the motor driver there are two test data with each data tested 5 times which obtained the test results of the motor driver successfully 100%. Proportional control results obtained the appropriate parameter values for movement control, namely using KP = 3.0. After getting the Proportional parameter value the robot will move with a count of odometry towards the X and Y targets that have been given through the Arduino IDE monitor series, if the target is correct the robot will stop
Other obstract
-
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FILKOM/2019/492/051905875 |
| Uncontrolled Keywords: | Mobile Robot, Odometry, Kontrol Proportional, Mobile Robot, Odometry, Proportional Control |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.893 Specific kinds of robots > 629.893 2 Mobile robots |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Nur Cholis |
| Date Deposited: | 29 Oct 2019 03:16 |
| Last Modified: | 25 Oct 2021 03:14 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/171954 |
Preview |
Text
Skripsi_Mohammad Ali Muhsin (2).pdf Download (3MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |