Zufaryansyah, Achnafian Rafif (2018) Sistem Pergerakan Autonomous Quadruped Robot menggunakan Geometric Approach Inverse Kinematics dan Trot Gait Pattern pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI),. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) merupakan kategori lomba pada Kontes Robot Indonesia (KRI). Pada rule KRPAI, misi utama robot berkaki adalah memadamkan sebuah lilin yang diletakkan secara acak pada sebuah arena yang merupakan simulasi rumah serta kembali ke lokasi awal. Robot harus beroperasi secara autonomous pada setiap saat. Apabila diurutkan dari yang paling fundamental, terdapat tiga faktor yang sangat memengaruhi kemenangan, yaitu sistem pergerakan, akuisisi data, dan algoritma. Penelitian ini berfokus pada desain dan implementasi sistem pergerakan 3-DOF (Degree of Freedom) quadruped robot (robot berkaki empat) dengan menggunakan geometric approach inverse kinematics serta trot gait pattern. Kumpulan nilai tujuan end-effector keempat kaki dibangkitkan oleh sebuah trajectory generator sederhana yang memiliki pola gelombang half-wave rectified sine. Sistem pergerakan quadruped robot diuji pada enam mode pergerakan maju yang berbeda menurut instruksi perpindahannya, yaitu 5-30 cm dengan interval antar pengujian adalah 5 cm. Berdasarkan hasil pengujian didapatkan bahwa quadruped robot memiliki rata-rata waktu eksekusi sistem selama 8.083 ms. Rata-rata error perpindahan maju adalah -0,273 cm atau 1,32%. Rata-rata deviasi sudut attitude (orientasi objek) adalah pitch= 0,561º ke arah atas (mendongak), roll= 0,04º ke arah kiri, dan yaw= 4,25º ke arah kiri.
English Abstract
-
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2018/100/051800957 |
| Uncontrolled Keywords: | KRPAI, Quadruped Robot, Sistem Pergerakan, Geometric approach, Inverse Kinematics, Trot Gait Pattern, Trajectory Generator, half-wave rectified sine |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 05 Apr 2018 07:08 |
| Last Modified: | 18 Oct 2021 05:01 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/9228 |
Preview |
Text
1. Cover.pdf Download (270kB) | Preview |
Preview |
Text
Bagian Awal (1).pdf Download (7MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB I.pdf Download (7MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB II.pdf Download (7MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB III.pdf Download (7MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB IV.pdf Download (7MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB V.pdf Download (7MB) | Preview |
Preview |
Text
13. Lampiran.pdf Download (4MB) | Preview |
Preview |
Text
DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (7MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |