Penentuan Gain Kontroler PI Digital dengan Metode Diagram Bode pada Stabilzer Kamera

Husna, Ainur Rosyidatul (2017) Penentuan Gain Kontroler PI Digital dengan Metode Diagram Bode pada Stabilzer Kamera. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

Stabilizer kamera adalah suatu alat bantu pengambilan video yang berfungsi untuk meredam getaran yang terjadi akibat getaran yang diakibatkan oleh tangan manusia atau akibat medan saat pengambilan gambar. Stabilizer kamera dalam tugas akhir ini menggunakan aktuator motor DC PG28 yang memiliki time constant 1,16 detik, rise time 2.19 detik dan settling time sebesar 4,02 detik. Kontroler PI dipilih sebagai kontroler karena memiliki aksi mempercepat respon menuju steady state dan menghilangkan offset. Diagram bode akan digunakan sebagai sarana untuk mendapatkan nilai parameter kontroler PI yang terbaik agar stabilizer dapat mempertahankan kestabilan kamera saat pengambilan gambar. Pengujian tugas akhir dilakukan dengan menggunakan prototipe dari stabilizer kamera yang telah dibuat. Pengujian yang dilakukan bertujuan untuk melihat respon plant dalam mempertahankan posisinya di posisi stabil, dalam tugas akhir ini posisi stabil adalah di posisi 0º. Pengujian pertama dilakukan tanpa gangguan, selanjutnya stabilizer kamera akan diberi gangguan berupa perubahan sudut dari pitch dan roll secara terpisah maupun gabungan. Pengontrolan dengan kontroler PI diharapkan dapat membuat plant memiliki nilai eror steady state kurang dari 5%, memiliki overshoot kurang dari 2% dan settling time kurang dari 1 detik. Nilai parameter kontroler yang didapatkan dengan menggunakan metode diagram bode adalah Kp= 2,9544 dan nilai Ki= 0,005. Dengan nilai Kp dan Ki tersebut didapatkan respon sistem yang memiliki error steady state kurang dari 5%, overshoot 0,964% dan settling time sebesar 0.952 detik. Pengujian sistem yang dilakukan adalah dengan gangguan pitch dengan sudut gangguan 20° dan 40°, kemudian gangguan roll dengan sudut gangguan 20° dan 60°, dan yang terakhir adalah gangguan roll dan pitch dengan sudut gangguan 20° dan saat diberi gangguan roll 30° dan pitch 50° dari semua pengujian respon sistem menunjukkan bahwa sistem dapat kembali stabil dalam rata-rata waktu 0,85 detik dan dapat bertahan dalam posisi stabil. Begitu pula pengujian tanpa gangguan, sistem dapat bertahan diposisi stabil.

English Abstract

Stabilizer camera is a video capture tool that serves to reduce the vibrations that occur due to vibrations caused by human hands or due to terrain when shooting. Stabilizer camera in this final task using DC PG28 motor actuator which has a time constant of 1.16 seconds, rise time of 2.19 seconds and settling time of 4.02 seconds. The PI controller is chosen as a controller because it has the action of accelerating the response to the steady state and eliminating offset. The bode diagram will be used as a means to obtain the best possible PI controller parameter values so that the stabilizer can maintain camera stability when shooting. The final task test is performed using a prototype of the camera stabilizer that has been created. Testing conducted aims to see the response of the plant in maintaining its position in a stable position, in this final task stable position is in position 0º. The first test is done without interruption, then the camera stabilizer will be given a distortion of angle changes from pitch and roll separately or combined. Controlling with PI controller is expected to make the plant has a steady state error value of less than 5%, having an overshoot of less than 2% and settling time of less than 1 second. The value of controller parameters obtained by using the bode diagram method is Kp = 2.9544 and Ki = 0.005. With the value of Kp and Ki is obtained system response that has steady state error less than 5%, overshoot 0.964% and settling time of 0.952 seconds. The system test is pitch disturbance with disturbance angle of 20° and 40°, then disturbance of roll with disturbance angle of 20° and 60°, and the latter is a roll and pitch interference with 20° interference angle and when given 30° roll disturbance and 50° pitch of all system response tests indicates that the system can be steady at an average time of 0.85 s and can survive in a stable position. Similarly, testing without interruption, the system can survive in stable position.

Item Type:	Thesis (Sarjana)
Identification Number:	SKR/FT/2017/1052/051711638
Uncontrolled Keywords:	Stabilizer Kamera, Motor DC, Diagram Bode, Kontroler PI
Subjects:	700 The Arts > 771 Techniques, procedures, apparatus, equipment, materials > 771.3 Cameras and accessories
Divisions:	Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User:	Budi Wahyono Wahyono
Date Deposited:	12 Dec 2017 03:58
Last Modified:	16 Jun 2022 02:03
URI:	http://repository.ub.ac.id/id/eprint/6851

Text AINUR ROSYIDATUL HUSNA.pdf Download (7MB)

Actions (login required)

View Item