Zarkasih, M Eraz (2017) Pengembangan Sistem Haptic untuk Memegang Objek (GRIPPER) dengan Komunikasi WiFi pada Mobile Robot. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
End effector adalah sebuah komponen yang terdapat pada ujung robot lengan yang digunakan untuk berinteraksi dengan lingkungannya. Terdapat berbagai macam jenis end effector salah satunya adalah robot tangan (gripper) yang dapat memegang objek. Mobile robot dengan gripper dapat membantu penggunanya untuk mengambil objek yang sulit dijangkau atau objek yang berbahaya bagi manusia. Dalam hal ini persepsi manusia akan sangat membantu dikarenakan manusia tidak langsung berinteraksi dengan objek yang dipegang. Maka dari itu dapat diimplementasikan Haptic untuk menyimulasikan rasa sentuhan. Dikarenakan mobile robot dapat beroperasi jauh dari penggunanya maka pengiriman data keeratan dalam memegang objek dan pengendalian robot dilakukan secara nirkabel dengan menggunakan WiFi serta Perangkat Android. Berdasarkan implementasi yang dilakukan, FSR (Force Sensitive Resistor) digunakan sebagai sensor untuk mengakuisisi data tekanan yang didapat antara objek dan gripper. Sistem menggunakan fungsi getar yang terdapat pada Perangkat Android sebagai indikator keeratan dari gripper. Untuk mengirim nilai sensor dan pengendali mobile robot digunakan protokol Websocket untuk komunikasi 2 arah. Pada sistem juga diimplementasikan sistem penghentian gripper secara otomatis pada threshold tertentu untuk mencegah pengguna mengeratkan gripper terus menerus sehingga objek yang dipegang dapat rusak. Dari hasil pengujian dengan objek berbeda-beda (Pisang, Tomat, Jeruk Nipis) sebanyak 10 kali pada setiap threshold 50, 100, 150, dan 200. Untuk memegang Pisang, keberhasilan sistem tertinggi adalah 60% pada threshold 100, pada Tomat keberhasilan sistem tertinggi adalah 100% pada threshold 100 dan 150, pada Jeruk Nipis persentase keberhasilan sistem tertinggi adalah 100% pada threshold 100, 150 dan 200. Perbedaan ini disebabkan oleh tekstur dan kepadatan dari jenis objek yang dipegang berbeda-beda.
English Abstract
End effector is a component which exist at the end of a robot arm to interact with its environment. There are various types of end effector, one of which is a gripper that can hold objects. Gripper mechanism in a robot arm can be used in various types of robots including mobile robot. Mobile robot with a gripper can help its user to take the remote objects or hold a harmful object. In this case the human perception will be very helpful because humans do not directly interact with the object, hence Haptic can be implemented to simulate the sense of touch. Because mobile robot can operate remotely from its users then the transmission of the value form force sensor (Force Sensitve Resistor) and controlling the robot is done wirelessly using WiFi and Android Device. Based on the implementation, FSR (Force Sensitive Resistor) is used as a sensor to acquire pressure data obtained between the object and gripper. The system uses vibration on the Android Device as an indicator of the tightness of the gripper. To send the value of sensors and mobile robot controller Websocket protocol is used to communicate in bi-directional way. This system also implements gripper termination system which automatically terminates gripper on a certain threshold to prevent user from continuously tightening the gripper so that the object held can be damaged. From the test results with different objects (Banana, Tomato, Lime) for 10 experiments each for threshold 50, 100, 150, and 200. To hold the banana, the highest system success is 60% at threshold 100. For Tomatoe, the highest system success is 100% at 100 and 150 thresholds. For Lime, the highest percentage of system success is 100% at 100, 150 and 200 thresholds. This difference is occurred due to the texture and density of different types of objects.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2017/595/051708107 |
| Uncontrolled Keywords: | Force Sensitive Resistor, Gripper, Haptic, Mobile robot, WiFi |
| Subjects: | 000 Computer science, information and general works > 005 Computer programming, programs, data > 005.4 Systems programming and programs > 005.43 Systems programs > 005.437 User interfaces |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Yusuf Dwi N. |
| Date Deposited: | 05 Oct 2017 02:07 |
| Last Modified: | 12 Oct 2020 04:24 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/3271 |
![[thumbnail of M ERAZ ZARKASIH.pdf]](http://repository.ub.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
M ERAZ ZARKASIH.pdf Download (35MB) |
Actions (login required)
 |
View Item |