Prasetya, Muchamad Alec (2017) Implementasi Sistem Navigasi Fire Following Menggunakan Kontroler PID dengan Metode Tuning Cohen Coon Pada Robot Kontes Pemadam Api Indonesia. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Navigasi Fire following adalah salah satu dari metode navigasi yang digunakan oleh beberapa robot pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia tahun 2016. Dimana dalam implementasinya robot dapat mengikuti dan mendekati keberadaan titik api dari segala arah. Navigasi fire following ini dipilih karena pada peraturan perlombaan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) pada tahun 2016. Sebuah robot tentu harus mampu untuk mengenali keadaan lingkungan atau arena dimana robot tersebut beroperasi. Robot harus mampu mendeteksi dinding arena yang menjadi lintasan robot. Namun letak permasalahannya bukanlah hanya pada navigasi menelusuri ruangan saja tetapi juga pada metode pencarian api. Karena waktu yang disediakan dalam pertandingan hanyalah 3 menit untuk divisi beroda maka selain bernavigasi menelusuri ruangan dengan cepat,robot juga harus mampu mencari keberadaan titik api dengan cepat dan akurat juga. Salah satu faktor yang membuat robot kesulitan untuk mencari keberadaan api adalah dari keterbatasan fungsi sensor api yang digunakan. Tujuan dari perancangan ini adalah untuk merancang dan membuat robot yang mampu bernavigasi dan mengikuti keberadaan titik api (Fire Following) yang mana dapat mengkhususkan untuk nyala api tanpa interferensi dari sinar matahari menggunakan Kontroler PID dengan tuning cohen coon untuk diterapkan pada robot KRPAI divisi Beroda. Dari hasil pengujian robot fire follower dengan kontroler PID mampu bergerak dengan lebih stabil dan responsif dengan perolehan rata-rata waktu pendeteksian api yaitu 2,32 detik pada jarak maksimal pengujian yaitu 120 cm terhadap titik api dalam 30 kali pengujian. Penentuan hasil parameter kontroler PID didapatkan dengan menggunakan metode Cohen-coon. Metode ini dipilih karena dapat mempercepat proses tuning PID tanpa harus melewati proses trial and error yang cukup lama. Hasil parameter kontroler PID yang didapat dari penelitian tugas akhir ini diperoleh nilai Kp=2,6, Ki=0,2 dan Kd=0,1.
English Abstract
Fire Following Navigation is the one of the following navigation methods used by several robots in “ Kontes Robot Pemadam Api Indonesia 2016”. In the implementation, robot can follow the location of the flame from all directions. A robot must certainly be able to recognize the state of the game environment. The robot must be able to detect the arena wall that becomes the robot trajectory. The problem lies not only in navigating through the room but also on fire search methods. Since the time provided in the game is only 3 minutes for the “Divisi Robot Beroda”, the robot must be able to find the existence of fire quickly and accurately as well. The purpose of this study is to design and build a robot capable of navigating and following the point of fire without interference from the sun using PID Controller. The results show that the robot with PID controller is able to move more stable with the average recovery time detection of 2.32 seconds at the maximum test distance of 120 cm against the flame of fire in 30 times of the test. The determination of PID controller parameter result is obtained by using Cohen-coon method. This method is selected since it can speed up the process of PID tuning without having to go through the whole process of trial and error. The result of PID controller parameters obtained from this final research are Kp = 2.6, Ki = 0.2 and Kd = 0.1.
Other obstract
-
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2017/899/051708742 |
| Uncontrolled Keywords: | Navigasi Fire Following, Kontroler PID, Cohen Coon, KRPAI |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 15 Sep 2017 06:34 |
| Last Modified: | 25 Nov 2021 06:20 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/2576 |
Preview |
Text
Bagian Depan.pdf Download (1MB) | Preview |
![[thumbnail of BAB 1.pdf]](http://repository.ub.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
BAB 1.pdf Restricted to Repository staff only Download (264kB) |
|
Text
BAB 2.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB) |
|
Text
BAB 3.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB) |
|
Text
BAB 4.pdf Restricted to Repository staff only Download (839kB) |
|
Text
BAB 5.pdf Restricted to Repository staff only Download (259kB) |
|
Text
DAFTAR PUSTAKA.pdf Restricted to Repository staff only Download (359kB) |
Actions (login required)
 |
View Item |