"ALGORITMA COSINUS SEBAGAI SOLUSI KEADAAN AWAL PADA KENDALI FORMASI BERDASARKAN JARAK"

Rohman, Anggoro Dwi Nur (2021) "ALGORITMA COSINUS SEBAGAI SOLUSI KEADAAN AWAL PADA KENDALI FORMASI BERDASARKAN JARAK". Magister thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

Kendali formasi adalah topik penelitian kendali multi-robot, dimana sekelompok robot dapat mencapai formasi tertentu dan mempertahankannya ketika berpindah ke arah yang diinginkan. Salah satu pengembangan kendali formasi adalah kendali formasi berdasarkan jarak dimana setiap individu robot menggunakan informasi jarak antara sesamanya untuk mencapai tujuan formasi. Banyak pengembangan yang dilakukan pada kendali formasi berdasarkan jarak menggunakan model yang sederhana dan membutuhkan pengembangan lebih lanjut untuk penerapan kendali ke model yang lebih nyata. Ketika penerapan kendali formasi berdasarkan jarak, terdapat permasaalah kondisi awal yaitu robot tidak dapat menentukan koordinat tetangganya. Penelitian ini akan mengembangkan algoritma cosinus sebagai solusi untuk kondisi awal kendali formasi berdasarkan jarak. Algoritma cosinus terinspirasi dari rumus segitiga sederhana dan mengharuskan robot melakukan dua langkah saja untuk dapat menemukan koordinat tetangganya. Hasil percobaan simulasi, kendali formasi berdasarkan jarak menggunakan tiga model robot holonomic dan penerapan algoritma cosinus membutuhkan waktu rata-rata 6.5 detik untuk menemukan koordinat tetangganya.

English Abstract

Formation control is a research topic of multi-robot control, where a group of robots can reach a certain formation and defend it when moving in the desired direction. One of the developments is distance-based where formation goals achieved using the distance between each other only. Many developments are using a simple model and need further development into a realistic model. When applying distance-based, there is a problem in the initial condition, namely that the robot cannot find the coordinates of its neighbors when using only distance. In this work, the cosine algorithm was developed as a solution to the initial conditions which are inspired by a simple triangle formula and need only two steps to find the coordinates. From simulation experiment results, distance-based formation control using three holonomic robot models and the application of the cosine algorithm takes an average of 6.5 seconds to find the coordinates of its neighbors. Keywords:Formation Control, Multi-robot, Cosine Algorithm, Mobile Robot.

Other obstract

-

Item Type: Thesis (Magister)
Identification Number: 621.3
Uncontrolled Keywords: Kendali Formasi, Multi-Robot, Algoritma Cosinus, Mobile Robot.--Formation Control, Multi-robot, Cosine Algorithm, Mobile Robot
Divisions: S2/S3 > Magister Teknik Elektro, Fakultas Teknik
Depositing User: Unnamed user with username saputro
Date Deposited: 19 Oct 2021 23:22
Last Modified: 24 Feb 2022 05:57
URI: http://repository.ub.ac.id/id/eprint/184219
[thumbnail of DALAM MASA EMBARGO] Text (DALAM MASA EMBARGO)
Anggoro Dwi Nur Rohman.pdf
Restricted to Registered users only until 31 December 2023.

Download (2MB)

Actions (login required)

View Item View Item