Implementasi Metode Complementary Filter Pada Pengendali Robot Mobil Menggunakan Gestur Tangan Manusia

Aparigraha, Samkhya (2020) Implementasi Metode Complementary Filter Pada Pengendali Robot Mobil Menggunakan Gestur Tangan Manusia. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

Interaksi manusia dan komputer merupakan sebuah disiplin ilmu yang mempelajari perancangan, implementasi dan evaluasi sistem komputasi interaktif dari berbagai aspek terkait. Dalam perkembangan teknologi interaksi manusia dan komputer saat ini berkembang begitu sangat pesat, khusunya interaksi antara manusia dengan robot. Robotika adalah salah satu bidang teknologi yang masih berkembang sampai saat ini. Seiring perkembangannya, kemudian muncul istilah yang dikenal mobile robot, humanoid, animaloid dan lain sebagainya. Didalam pengendaliannya, robot mobil dibagi menjadi dua jenis yaitu, robot otomatis yang dapat bergerak sendiri berdasarkan perintah-perintah yang telah dituliskan dalam program pengendalinya dan robot teleoperasi yang bergerak berdasarkan perintah-perintah yang dikirimkan secara manual, baik dengan kabel maupun tanpa kabel atau Wireless. Untuk membangun robot mobil yang dapat di kendalikan dengan menggunakan gestur tangan manusia, diperlukan modul MPU6050 GY-521 sebagai input data berupa accelerometer yang digunakan untuk mengukur percepatan gerak dan gyroscope yang digunakan untuk mengukur kecepatan sudut putaran, kemudian nantinya data tersebut akan di filter menggunakan metode Complementary Filter untuk menghilangkan noise, serta modul NRF24L01 sebagai komunikasi pertukaran data antara manusia dan robot mobil tersebut. Berdasarkan hasil dari penelitian yang telah di lakukan, dapat di simpulkan bahwa complementary filter dapat meredam noise dari nilai roll sebesar 21.8% dan pitch sebesar 26.5% sehingga dapat membuat sensor mpu6050 lebih stabil daripada tanpa menggunakan menggunakan filter dan metode proporsional integratif derivatif yang ditanamkan pada kontroller arduino nano dengan nilai Kp=6.98, Ki=4.61 dan Kd=1.15 membuat sistem dapat berjalan sesuai yang diinginkan.

English Abstract

Human and computer interaction is one of the scientific disciplines that study the design, implementation, and evaluation of interactive computing systems from various related aspects. The current development of the technology of human and computer interaction is progressing very rapidly, especially the interaction between human and robot. Robotics is one area of technology that is still evolving today. Along with its development, more new terms have been introduced, such as mobile robots, humanoids, animaloids, et cetera. Within the control process, mobile robots are divided into two types, namely, automated robots and teleoperating robots. Automated robots can move themselves based on the commands that have been written in the control program, whereas teleoperating robots could move based on commands that are sent manually, either using wired or wireless. To develop a mobile robot that can be controlled using human-hand gestures, the MPU6050 GY-521 module is needed to input the data – in the form of an accelerometer and gyroscope. An accelerometer is used to measure the acceleration of motion, while a gyroscope is used to measure the angular velocity of the rotation. Afterwards, the data will be filtered using a complementary filter method to eliminate noise, which then will be processed using NRF24L01 module as a communication exchange of data between humans and the car robot. Based on the results of this research, it can be concluded that the complementary filter method can reduce the noise of the roll value of 21.8% and the pitch of 26.5% hence it can make the mpu6050 sensor more stable than without using a filter and integrative derivative proportional method which is implanted in the arduino nano controller with a value of Kp = 6.98, Ki = 4.61, and Kd = 1.15, to make the system perfectly run as desired.

Other obstract

-

Item Type: Thesis (Sarjana)
Identification Number: SKR/FILKOM/2020/115/052003077
Uncontrolled Keywords: pengendali robot mobil, gestur tangan, robot mobil, complementary filter, PID, car robot controller, hand-gestures, car robot, complementary filter, PID
Subjects: 000 Computer science, information and general works > 006 Special computer methods
Divisions: Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika
Depositing User: Budi Wahyono Wahyono
Date Deposited: 10 Aug 2020 06:58
Last Modified: 18 Oct 2021 06:36
URI: http://repository.ub.ac.id/id/eprint/180875
[thumbnail of DALAM MASA EMBARGO] Text (DALAM MASA EMBARGO)
Samkhya Aparigraha .pdf
Restricted to Registered users only until 31 December 2022.

Download (6MB)

Actions (login required)

View Item View Item