Syafei, Muhammad (2020) Desain Sistem Kontrol Kecepatan Pelontar Shuttlecockpadarobot Divisi Kontes Robot Abu Indonesia. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Kontes Robot ABU Indonesia adalah salah satu divisi yang diperlombakan dalam ajang Kontes Robot Indonesia yang diselenggarakan setiap tahunnya oleh Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi. Tema dan aturan pelombaan Kontes Robot ABU Indonesia mengacu pada Asia-Pacific Broadcasting Union Robocon. Tema dan aturan tersebut berbeda setiap tahunnya tergantung dengan tuan rumah penyelenggara Asia-Pacific Broadcasting Union Robocon. Pelontar shuttlecock adalah salah satu mekanisme yang digunakan pada robot pada perlombaan dengan mengacu pada perlombaan Kontes Robot ABU Indonesia tahun 2018. Pelontar digerakkan oleh motor DC dan kecepatan putar dibaca oleh sensor rotary encoder. Kontroler yang digunakan adalah kontroler Proposional Integral. Penentuan parameter kontroler Kp dan Ki dilakukan dengan menggunakan metode Root Locus dan didapatkan nilai parameter kontroler Kp = 0.748755 dan Ki = 2.5. Setelah dilakukan pengujian pada sistem didapatkan nilai settling time rata-rata sebesar 56.34 milidetik pada pengujian tanpa beban, 259.13 milidetik pada pengujian berbeban, nilai error steady state kurang dari 2.1% dan overshoot kurang dari 5.1%.
English Abstract
The Indonesian aburobot contest is one of the divisions competed in the Indonesian robot contest held annually by the Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi. The theme and rules of the Indonesia Abu robot contest refer to the Asia Pacific Broadcasting Union Robocon. The themes and rules differ each year depending on the hosts of Asia Pacific Broadcasting Union Robocon organizers.Shuttlecockthrowing mechanism is one of the main mechanismto use at Indonesia abu robot contest event 2018. The throwing mechanism is driven by a DC motor and the speed is read by the rotary encoder sensor. The controller used is the PI controller. Kp and Ki controller parameters are determined using the Root Locus method and obtained controller parameter values Kp = 0.748755 and Ki = 2.5. After testing on the system, the average settling time is 56.34 miliseconds on load-free testing, 259.13 miliseconds on load testing, steady state error value is less than 2.1% and overshoot is less than 5.1%
Other obstract
-
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2019/1030/052000718 |
| Uncontrolled Keywords: | Motor DC, Kontroler PI, Root Locus, Throwing Mechanism, DC Motor, PI Controller, Root Locus, Throwing Mechanism. |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Nur Cholis |
| Date Deposited: | 10 Aug 2020 07:38 |
| Last Modified: | 01 Oct 2024 06:14 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/178854 |
![[thumbnail of MUHAMMAD SYAFEI.pdf]](http://repository.ub.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
MUHAMMAD SYAFEI.pdf Download (8MB) |
Actions (login required)
 |
View Item |