Pratama, Abyyunda Yudha (2019) Penggerak Lima Jari Robot Lengan Menggunakan ELECTROMYOGRAM (EMG) Pada Lengan Bawah Anterior. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Manusia yang merupakan satu sistem biolistrik dapat bergerak menggunakan otot tubuhnya erat hubungannya dengan fenomena listrik. Sehingga membuat manusia sangat menarik untuk dipelajari khususnya dibagian saraf dan otot. Meskipun sudah kehilangan salah satu anggota tubuhnya, namun otak kita masih mampu mengirim sinyal otot untuk melakukan gerakan kontraksi dan relaksasi pada jaringan otot tersebut, jari merupakan contoh dari salah satu anggota tubuh tersebut. Karena dibutuhkan untuk melakukan banyak gerakan tangan yang vital tentunya jari merupakan anggota tubuh yang penting untuk kehidupan sehari-hari. Lima otot bagian lengan bawah yaitu extensor policis brevis, flexor digitorum superficialis, flexor palmaris longus, flexor digitorum superficialis, flexor carpi ulnaris merupakan otot yang berperan dalam menggerakan jari pada tangan. Otot-otot ini memiliki respon yang berbeda-beda terhadap pergerakan masing-masing jari. Alat ini bekerja sesuai dengan prinsip tersebut dengan membaca sinyal myoelectric yang berasal dari 5 otot bagian lengan bawah yaitu extensor policis brevis, flexor digitorum superficialis, flexor palmaris longus, flexor digitorum superficialis, flexor carpi ulnaris agar dapat dikondisikan oleh satu sensor kemudian diproses mikrokontroler untuk menggerakkan jari-jari robot secara individual. Karena terdapat 5 titik sadapan pada lengan dan hanya terdapat satu sensor EMG maka diperlukan suatu multiplekser untuk melakukan switching titik sadapan tersebut secara bergantian. Sedangkan pada keluaran sensor tersebut diperlukan demultiplekser agar mikrokontroler dapat dengan mudah membedakan 5 titik sadap tersebut. Dari keluaran sensor EMG yang digunakan didapatkan bahwa 5 otot tersebut menunjukan perubahan tegangan yang berbeda-beda tergantung jari mana yang digerakan namun memiliki suatu karakteristik yang sama yaitu minimum perubahan tegangan yang dihasilkan adalah 1 Volt. Nilai minimum tersebut kemudian dijadikan nilai threshold. Di mikrokontroler lalu memproses dari hasil sensor tersebut mana jari yang akan kontraksi ataupun relaksasi sesuai karakteristik titikk sadap mana yang melebihi nilai threshold. Dari Pengujian Secara Keseluruhan didapatkan bahwa rata-rata error pengujian akhir yaitu 15 %. Error ini diakibatkan sampel yang melakukan gerakan jari berhati-hati atau pelan-pelan. Dari pengujian keseleruhan sistem dapat disimpulkan bahwa alat ini dapat mendeteksi posisi dan gerakan jari dengan keberhasilan sebesar 85 %.
English Abstract
Humans, which are bioelectric system can move using their muscle closely related with electric phenomena. So that makes humans very interesting to learn especially in nerves and muscles part. Even though they have lost some of their limbs, their brain is still able to send muscle signals to carry out contraction and relaxation movements in the muscle tissue. the finger is an example of one of the limbs. Because it is needed to do a lot of vital hand movements, of course, the fingers are an important member of the body part for everyday life. The five muscles of the lower arm are extensor policis brevis, superficial flexor digitorum, palmaris longus flexor, superficial flexor digitorum, flexor carpi ulnaris are muscles that play a role in moving the finger on the hand. These muscles have different responses to the movements of each finger. This device works according to this principle by reading myoelectric signals coming from 5 muscles of the lower arm namely extensor policis brevis, superficial flexor digitorum, flexor palmaris longus, superficial flexor digitorum, flexor carpi ulnaris so that it can be conditioned by a sensor then processed by the microcontroller to move robot fingers individually. Because there are 5 muscle points on the arm and there is only one EMG sensor, a multiplexer is needed to switch the muscle points alternately. While the sensor output need a demultiplexer so that the microcontroller can easily distinguish the 5 muscle points. From the output of EMG sensor that has been used, it was found that the 5 muscles showed different voltage changes depending on which finger was moved but had the same characteristic, that is their minimum voltage change produced was 1 Volt. The minimum value is then used as a threshold value. In the microcontroller then process from the sensor results which finger that will contract or relax according to which muscle exceed the threshold value. From the overall test it was found that the average final test error was 15%. This error is caused by the sample making careful or slow finger movements. From the whole system testing it can be concluded that this tool can detect finger position and movement with success of 85%.
Other obstract
-
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2019/776/051907524 |
| Uncontrolled Keywords: | Electromyogram, Otot, Jari-jari robot, Electromyogram, Muscle, Robot fingers |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 29 Oct 2019 02:25 |
| Last Modified: | 29 Oct 2019 02:25 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/173265 |
Actions (login required)
 |
View Item |