Fajar, Yurliansyah Hirma (2019) Implementasi Maze Mapping Pada Robot Line Follower Untuk Menentukan Shortest Path. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Dalam menelusuri sebuah labirin, selain menuju titik finish, robot akan lebih efisien jika dapat menemukan rute terpendek dari labirin tersebut. Robot Line Follower yang digunakan untuk menyelesaikan labirin berbentuk garis ini menggunakan sensor TCRT5000 yang terdiri dari 5 sensor infrared sebagai mata untuk mendeteksi jalur garis hitam dari labirin. Dalam menelusuri labirin, robot menggunakan aturan right hand rule. Proses mapping menggunakan metode Maze Mapping untuk menyimpan kode array, kemudian robot akan menyederhanakan kode yang telah didapatnya, dengan menggunakan algoritma shortest path, sehingga pada saat robot akan dijalankan kembali, robot langsung berjalan sesuai dengan jalur yang telah disederhanakan. Hasil akhir penelitian ini adalah pebandingan waktu dan panjang jarak mulai dari awal hingga finish¸ pada robot yang menggunakan maze mapping, dengan robot yang tidak menggunakannya. Hasil pengujian dari mendeteksi garis hitam yang dilakukan oleh sensor TCRT5000 sebanyak 10 kali dengan masing-masing sensor infrared mempunyai tingkat error 0%. Hasil pengujian mapping sebanyak 57 kali, menghasilkan robot bergerak sesuai dengan kondisi line dan input dari sensor infrared, kemudian penyimpanan data array juga sesuai dengan pergerakan dari robot tersebut. Rata-rata waktu dan jarak yang ditempuh mulai start hingga finish, untuk robot yang tidak menggunakan maze mapping dan shortest path sebesar 28,1 detik dan 364 cm, dengan 6 kali pengujian. Sedangkan Rata-rata waktu dan jarak yang ditempuh mulai start hingga finish untuk robot yang menggunakan maze mapping dan shortest path adalah 17,27 detik dan 284,5 cm dengan 6 kali pengujian. Maka robot yang menggunakan maze mapping dan shortest path lebih cepat 10,83 detik dan memperpendek jarak tempuh sebesar 79,5 cm.
English Abstract
In tracing a maze, in addition to finding a way out or a finish point, the robot will be more efficient if it can find the shortest route of the maze. The Line Follower Robot used to complete this line-shaped maze uses a TCRT5000 sensor consisting of 5 infrared sensors as an eye to detect the black line path of the maze. In tracing the maze, the robot uses the right hand rule rules. The mapping process using Maze Mapping method to save code of the array, then the robot will simplify the code that has been used, by using the shortest path algorithm, so that when the robot start again, robots will run according to the simplified path. The final result of the study is the comparison of time and the length distance from start to finish ̧ robots that use maze mapping, compare robots that do not use it. The test results of detecting black lines performed by the TCRT5000 sensors with 10 times experiments, each infrared sensor has a 0% error rate. The test results in mapping with 57 times experiments, generating robots moving according to the condition of the line and input from the infrared sensor, then the storage of the data array also corresponds to the movement of the robot. The average time and distance is taken from start to finish, for robot that do not use maze mapping and shortest path is 28.1 seconds and 364 cm, with 6 test times. While the average time and distance traveled start to finish for robots that use maze mapping and shortest path is 17.27 seconds and 284.5 cm with 6 test times. Then the robot that uses maze mapping and shortest path is faster 10.83 seconds and shorten the distance of 79.5 cm.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FILKOM/2019/420/051905738 |
| Uncontrolled Keywords: | Robot, maze mapping, right hand rule, line follower, shortest path |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Endang Susworini |
| Date Deposited: | 29 Oct 2019 03:20 |
| Last Modified: | 29 Oct 2019 03:20 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/172014 |
Actions (login required)
 |
View Item |