Farozi, Istiqlal (2019) Implementasi Sensor Warna Pada Robot Lengan Pemindah Barang Menggunakan Inverse Kinematics. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Perkembangan teknologi diera saat ini sangatlah cepat, terutama dalam dunia robotika. Oleh karena itu banyak perusahaan-perusahaan besar berlomba-lomba dalam membuat robot yang dapat membantu meringankan beban manusia dalam kegiatannya, mulai dari kegiatan sehari-hari hingga kegiatan pada dunia industri. Adapun robot yang biasa digunakan dalam dunia industry adalah robot manipulator atau biasa disebut robot lengan, robot ini dapat membantu dalam meminimalisir kesalahan yang dibuat manusia dan membuat pekerjaan lebih cepat. Dalam jenisnya terdapat robot yang bersifat statis, yaitu robot yang tidak dapat berpindah tempat dan biasanya di gunakan pada pabrik atau industri yang dapat bekerja secara terus-menerus, dimana hal ini tidak dapat dilakukan oleh manusia. Dalam pergerakannya sendiri robot dapat menggunakan beberapa metode, salah satunya adalah metode Inverse kinematics yang dimana metode ini dapat mengatur pergerakan robot ke koordinat yang sudah di tentukan. Dalam penelitian ini dibuat sebuah robot lengan 4 DOF dilengkapi dengan Arduino UNO, motor servo dan sensor warna TCS3200 sebagai pemindaian warna pada kubus yang akan dipindahkan. Penggunaan Arduino UNO dikarenakan memiliki fasilitas yang dapat digunakan oleh sensor warna TCS3200 dan motor servo yang dapat diatur nilai dari derajat pergerakannya. Dari hasil penelitian didapatkan bahwa sensor warna dapat membedakan warna yang telah ditentukan dan robot dapat bergerak serta dapat melakukan beberapa kombinasi gerakan dengan baik menggunakan metode Inverse kinematics s dengan tingkat keberhasilan mencapai 100%.
English Abstract
The development of current technology is very fast, especially in the world of robotics. Therefore many large companies are competing in making robots that can help ease the human burden in their activities, ranging from daily activities to activities in the industrial world. The robots commonly used in the industrial world are manipulator robots or commonly called arm robots, these robots can help in minimizing human-made mistakes and making work faster. In its type there are robots that are static, namely robots that cannot move and are usually used in factories or industries that can work continuously, where this cannot be done by humans. In its own movement the robot can use several methods, one of which is the Inverse kinematics method where this method can adjust the movement of the robot to the coordinates that have been determined. In this study a 4 DOF arm robot was equipped with Arduino UNO, servo motor and TCS3200 color sensor as color scanning on the cube to be moved. The use of Arduino UNO is because it has facilities that can be used by TCS3200 color sensors and servo motors that can be set values from the degree of movement. From the results of the study it was found that the color sensor can distinguish predetermined colors and the robot can move and can do several combinations of movements well using the Inverse kinematics method with a success rate of 100%.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FILKOM/2019/419/051905737 |
| Uncontrolled Keywords: | robot manipulator, robot lengan, inverse kinematics, Sensor Warna |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Endang Susworini |
| Date Deposited: | 29 Oct 2019 02:44 |
| Last Modified: | 29 Oct 2019 02:44 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/171998 |
Actions (login required)
 |
View Item |