Cahya, Muhamad Dimas Ali (2019) Rancangan Sistem Kontrol Posisi Pada Base Robot PUMA Berbasis Arduino Uno. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Dalam dunia otomatisasi di industri saat ini, robot telah banyak di aplikasikan. Fungsi utama robot dalam dunia industri saat ini adalah menggantikan tugas manusia yang berhubungan dengan kegiatan yang berulang-ulang atau repetitif, yang membutuhkan daya tahan serta konsentrasi yang tinggi, terutama untuk melakukan pekerjaan fisik yang berat, memindahkan barang, memposisikan benda dan proses-proses lainnya. Robot Programmable Universal Machine for Assembly (PUMA) adalah salah satu jenis robot yang sering digunakan dalam proses industri. Robot PUMA juga memiliki enam derajat kebebasan atau Degrees Of Freedom (DOF) dengan pergelangan tangan berbentuk bola atau bulat, dan di setiap DOF digerakkan oleh motor servo. Motor servo adalah sebuah sistem kontrol posisi dengan aktuator motor listrik dengan sistem closed feedback, di mana posisi dari motor akan di informasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor servo diperlukan untuk mengatur sudut secara tetap dan tahan terhadap gangguan pada setiap sendi robot PUMA. Hasil perancangan sistem kontrol posisi pada base robot PUMA adalah diperoleh parameter PID adalah Kp = 5,4 , Ki = 6,75 dan Kd = 1,08. Pada pengujian tanpa memberikan gangguan time overshoot masih dibawah batas toleransi atau tidak terjadi time overshoot, waktu pencapai steady state yaitu 1s. Pada pengujian dengan memberikan gangguan berupa dorongan terhadap end effector tetap tidak terjadi time overshoot atau time overshoot masih dibawah batas toleransi sebesar 2%, waktu pencapai steady state yaitu 1s serta secara keseluruhan sistem dapat kembali pada keadaan steady dan mampu memberikan respon sistem yang baik ketika terjadinya gangguan dengan recovery time sebesar 0,2s.
English Abstract
In automation world industry right now, so many robot had been applicated the main job of robot in industry right now are replace human work, which related with replaced activities of repetitive, which need endurance capacity and also high concentracy, especially for doing hard physical works, moving stuffs, position stuffs and others procedurs. Robot Programmable Universal Machine for Assembly (PUMA) is one of kind robot which usually are used in industry process, PUMA robot also has 6 Degrees Of Freedom (DOF) with armed circle which have shaped ball or circle and in every DOF are moved by motor servo. Motor servo is a control position system with actuator electric motor will be maked in formed to control plant which there are in motor servo. Motor servo is needed to set the direction permanently and endure from distraction in every joint PUMA robot. Result of control Position system plant in base PUMA robot is PID parameter are Kp = 5,4 , Ki = 6,75 and Kd = 1,08. In trial without give distraction overshoot time is still under tolerance limited or doesn’t happen overshoot time, achievement time steady state is 1s. in trial with give distraction like push the end effector is still not happened overshoot time under tolerance limited 2%, achievement time of steady state is 1s and also totally system get back to steady condition and can give good respon system when the distraction is happens with 0,2s recovery time.
Other obstract
-
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2019/750/051906610 |
| Uncontrolled Keywords: | Base Robot PUMA, PID, Sensor Potensiometer. PUMA Robot Base, PID, Potentiometer Censor. |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 29 Oct 2019 03:12 |
| Last Modified: | 29 Oct 2019 03:12 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/171949 |
Actions (login required)
 |
View Item |