Setiawan, Oggy (2018) Implementasi Teknik Enkoding Digital Pembacaan Sensor Ultrasonik Untuk Memetakan Keputusan Aksi Robot Quadruped. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
terutama dibidang robotika. Robot Berkaki memiliki beberapa keuntungan yaitu mampu bergerak di daerah yang halus astau kasar, bergelombang dan tidak rata atau datar, memanjat tangga, menghindar dan melangkah di atas halangan. Salah satu masalah dalam merancang kemampuan robot adalah sistem lokalisasi robot yaitu untuk mengetahui posisi pada suatu waktu tertentu. Teknik enkoding digital adalah rangkaian kombinasional yang menghasilkan spesifikasi pada keluarannya seperti biner sebagai respons terhadap satu atau lebih masukan yang aktif yang berguna mengimperesi data dan dapat dibangun dari gerbang logika AND dan OR sederhana. Proses teknik enkoding digital dimulai dengan pembuatan tabel kebenaran, rumus teknik enkoding digital, dan penyederhanaan menggunakan KMAP. Mengimplementasikan teknik enkoding digital menggunakan 8 buah sensor ultrasonik untuk memetakan keputusan 8 aksi gerak robot quadruped. Pengujian dilakukan terhadap tiga hal yaitu, akurasi sensor ultrasonik HC-SR04, waktu komputasi teknik enkoding digital, dan akurasi hasil klasifikasi teknik enkoding digital. Pengujian tersebut didapatkan akurasi aksi gerak robot dengan mengimplementasikan teknik enkoding digital sebesar 98% dengan rata-rata waktu komputasi sekitar 0,16 detik saat salah satu sensor diberi halangan sejauh 7 cm dan 0,17 detik saat salah satu sensor diberi halangan sejauh 20 cm.
English Abstract
Technology development has created various kinds of technology improvement, especially in robotics. Legged-robots has several advantages; they can move in both smooth and rough areas, wavy, uneven or flat, climb the stairs, avoid and step in the distractio technique is a series of combination that produces specific output such as binary as a response to one or more active input that is used to simplify data and can be built from a simple logic gate AND and OR. The digital encoding process start from the making of truth table, digital encoding technique formula, and simplification by K-MAP. Implementing digital encoding technique using 8 ultrasonic sensors to map 8 motor actions of the quadruped robot. Testing is done in three things; the accuracy of ultrasonic sensor HC-SR04, digital encoding computing time, and the accuracy of classification result in digital encoding technique. From the test we can much as 98% with the average computing time is around 0.16 seconds when one of the sensors is given a 7 cm incline and 0,17 seconds when one of the sensors is given a 20 cm incline.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2018/516/051811629 |
| Uncontrolled Keywords: | Robot, Robot Quadruped, Teknik Enkoding Digital, Sensor Ultrasonik HC-SR04 Robot, Robot quadruped, digital encoding technique, ultrasonic sensor HC-SR04 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 22 Mar 2019 03:44 |
| Last Modified: | 25 Oct 2021 02:34 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/162084 |
Preview |
Text
Oggy Setiawan.pdf Download (4MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |