Gumelar, Agung Widya (2018) Implementasi Metode Simple Maze Wall Follower dengan Menggunakan Free RTOS pada Robot Maze. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Salah satu jenis robot yang dapat mempermudah kegiatan manusia dalam menemukan tujuan di dalam labirin adalah Robot Maze Wall Follower, robot tersebut juga dapat diikutkan kontes robot dalam kategori robot pemadam kebakaran. Robot Maze Wall Follower menggunakan metode Simple Maze, yaitu berjalan mengikuti dinding kiri sebagai acuan utama dan garis berwarna gelap sebagai titik finish. Implementasi Free RTOS dibuat untuk multitasking dalam mengukur jarak antara robot dengan dinding yang menggunakan sensor ultrasonik dan photodioda. Setiap sensor digunakan sebagai input sistem dibuatkan task yang memiliki prioritas 1 dan modul L298N Driver Motor dual H-Bridge yang digunakan sebagai output sistem dibuatkan task 1. Hasil dari pengujian pengukuran jarak dinding menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04 yang dilakukan pengujian sebanyak 7 kali dengan jarak berbeda-beda mempunyai tingkat error 0%, dan pembacaan garis yang berada di dasar labirin yang dilakukan pengujian sebanyak 6 kali dengan warna yang berbeda-beda menggunakan modul sensor photodioda yang mempunyai tingkat error 0%. Rata-rata hasil waktu untuk menyelesaikan goal dengan jarak antara titik mulai dan selesai sepanjang 959 cm dan melewati 23 tikungan dan 2 jalan buntu oleh Robot Maze Wall Follower yang tidak menggunakan Free RTOS adalah 75,62429 detik dan yang menggunakan Free RTOS adalah 68,36143 detik dengan 7 kali pengujian. Maka robot dengan Free RTOS lebih cepat 7,262857 detik dari robot tanpa Free RTOS.
English Abstract
One type of robot that can facilitate human activities in finding the destination in the labyrinth is Maze Wall Follower Robot, that robot can also be included in contest robot in category robot firefighter. Maze Wall Follower Robot use Simple Maze method, which follows the left wall as the main reference and the dark line as the finish point. Implementation Free RTOS is made for multitasking in measuring distances between robots and walls using ultrasonic sensors and photodiodes. Each sensor is used as system inputs made tasks that have priority 1 and L298N module Driver Motor dual H-Bridge which is used as system output made task 1. Result of measurement of wall distance measurement using ultrasonic sensor HC-SR04 which tested 7 times with different distance has 0% error, and line reading at the bottom of the maze is tested 6 times with different colors using photodiode sensor module which has 0% error. Average time result to complete goal with distance between start and finish point 959 cm and pass 23 turns and 2 dead end by Maze Wall Follower Robot which does not use Free RTOS is 75,62429 second and use Free RTOS is 68,36143 second with 7 times testing. Then the robot with Free RTOS faster 7.262857 seconds from robot without Free RTOS.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2018/443/051808048 |
| Uncontrolled Keywords: | Robot, Robot Maze Wall Follower, Labirin, Pemadam Kebakaran, Simple Maze, RTOS, Free RTOS, Dual H-Bridge, Multitasking, Task, photodiode Robot, Maze Wall Follower Robot, Maze, Simple Maze, Firefighter, RTOS, Free RTOS, H-Bridge, multitasking, task, photodiode |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 14 Mar 2019 06:24 |
| Last Modified: | 18 Oct 2021 06:56 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/162005 |
Preview |
Text
Agung Widya Gumelar.pdf Download (24MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |