Triyono, Tunggal Manda Ary (2018) Deteksi Jarak Bola Pada Robot Kiper Sepak Bola Menggunakan Hough Circle Transformation Berbasis Raspberry Pi. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Robot kiper Sepak Bola merupakan robot yang sangat penting dalam tim robot Sepak Bola yang mana robot kiper harus mampu melakukan aksi penangkapan bola secara benar dan efektif. Untuk membuat aksi dari robot kiper benar dan efektif, diperlukan kemampuan robot kiper untuk mengetahui jarak antara dirinya dan bola. Untuk itu dalam penelitian ini, dibuat sistem deteksi jarak bola dengan kamera pada robot kiper sepak bola mengunakan Hough Circle Transformation. Penelitian ini menggunakan kamera webcam Logitech C525 dan Raspbery Pi 3 Model B sebagai input dan outpunya ditampilkan pada layar monitor. Perhitungan jarak dari bola mengunakan perbandingan diameter bola yang terdeteksi sistem. Citra yang diambil oleh kamera akan diolah sampai mendapatkan citra biner dengan noise yang minimum. Kemudian dengan manggunakan Hough Circle Transformation, akan didapatkan koordinat dan diameter bola yang ada pada lapangan. Data diameter objek bola yang terdeteksi inilah yang akan dibandingkan dengan diameter sebenarnya untuk menghitung jarak antara robot kiper dan bola. Selain itu, koordinat bola juga dapat dimanfaatkan untuk mengetahui posisi dan arah sudut bola . Berdasarkan pengujian, sudut pandang terbaik kamera untuk pendeteksian jarak dan sudut arah bola adalah 47,2o. Akurasi deteksi jarak bola adalah 97,69 % dan eror pendeteksian sebesar 2,57 cm. Akurasi deteksi sudut arah bola adalah 94,69 % dan eror pendeteksian sebesar 1,06o. Waktu rata-rata komputasi pendeteksian jarak bola ini adalah 158,54 ms.
English Abstract
The goalkeeper robot is very important player in the team of soccer robot which must be able to catch the ball correctly and effectively. To make the action is real, the robot need a good ability to know about the distance between the ball and itself. Therefore, inside this research, made a ball distance detection system with camera on the goalkeeper robot using Hough Circle Transformation. This research used webcam Logitech C525 and Raspberry Pi 3 Model B as the input, and the output is displayed on monitor screen . The distance calculation from the ball using diameter comparison that detected by system. The image which is taken by camera will be processed till get a binary image with minimum noise. Then by using Hough Circle Transformation method, will get the coordinate and diameter of ball in the field. Diameter data in the ball that detected will be compared with the real diameter to count the distance between goalkeeper robot and the ball. Besides that, the ball coordinate can also be used to know the position and angle direction of the ball. Based on the test, the best angle of view in camera for distance and angle of direction ball detection is 47,2o. The accuracy of ball detection is 97,69 % and eror of ball detection is 2,57 cm. The accuracy of angle detection is 94,69 % and eror of ball detection is 1,06o. Time average computation time in this ball distance detection ball is 158,54 ms.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2018/854/051811472 |
| Uncontrolled Keywords: | robot kiper, Hough Circle Transformation, deteksi jarak bola. goalkeeper robot, Hough Circle Transformation, ball distance detection |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 22 Mar 2019 03:46 |
| Last Modified: | 25 Oct 2021 02:22 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/161891 |
Preview |
Text
Tunggal Manda Ary Triyono.pdf Download (2MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |