Prayoga, Hanif Yudha (2018) Implementasi Pergerakan Lengan Robot Dengan Flex-Sensor Menggunakan Kalman Filter. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Kemajuan pada dunia teknologi dewasa ini sangat cepat, terutama pada bidang robotika. Penciptaan robot didasarkan pada proses untuk membantu kegiatan manusia, mulai dari pekerjaan yang ringan hingga pekerjaan yang berat dan berbahaya. Dengan adanya robot manipulator (robot lengan) sebuah perusahaan mempunyai keuntungan untuk menghemat tenaga kerja juga akan mengurangi kesalahan yang dibuat manusia. Robot Manipulator adalah bagian mekanik yang dapat difungsikan untuk memindah, mengangkat dan memanipulasi benda. Lengan robot terdiri dari aktuator dan beberapa DOF (Degree of Freedom) yang berguna sebagai alat gerak lengan robot. Untuk menggerakan robot sendiri diperlukan beberapa sensor flex yang merupakan sensor untuk mengidentifikasi resistensi pergerakan lengan manusia. Tetapi untuk menggerakan lengan robot dibutuhkan sebuah metode agar hasil output lengan memiliki akurasi yang baik maka dari itu digunakan kalman filter yang berfungsi untuk menurunkan nilai ketidakpastian dalam pembacaan sensor yang disebabkan noise(gangguan). Dalam penelitian ini dibuat sebuah robot lengan dengan menggunakan Arduino UNO dan motor servo sebagai ouput lengan robot. Penggunaan Arduino UNO dikarenakan memiliki fasilitas jack DC yang dapat digunakan untuk sensor. Serta motor servo yang dapat diatur nilai dai derajat pergerakan. Dari hasil penelitian didapatkan lengan robot dapat melakukan gerakan sesuai inputan dari lengan manusia secara baik. Robot dapat bergerak dan dapat melakukan beberapa kombinasi gerakan dengan baik menggunakan metode kalman filter dengan tingkat keberhasilan mencapai 100%.
English Abstract
The advancement in the world of technology today is very rapidly, especially in the robotics. Creation of robots is based on processes to assist human activities, ranging from easy to heavy and dangerous jobs. With a manipulator robot (robotic arm) a company has the advantage to save more worker and reduce human mistakes. Robot Manipulator is a mechanical part that can be enabled to move, lift and manipulate an object. The robotic arm consists of actuators and some DOF (Degree of Freedom) which is useful as a tool of motion of the robotic arm. To move the robot itself required some sensor, and flex sensor is a sensor to identify the resistance of human arm movement. But to move the robotic arm required a method for the output of the arm has a good accuracy then Kalman filter is used that serves to reduce the value of uncertainty caused noise in the sensor readings. In this study, a robot arm was made using Arduino UNO and servo motors as robotic arm output. The use of Arduino UNO because it has facilities DC jack that can be used for sensors. As well as the servo motor, the servo motor can set the value of the degrees of movement. From the results, the robotic arm can perform movement according to input from the human arm. The robot can move and can perform some combination of movement using Kalman filter method with 100% success rate.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2018/463/051808068 |
| Uncontrolled Keywords: | robot manipulator, robot lengan, flex sensor, kalman filter. Manipulator robot, robotic arm, flex sensor, kalman filter |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 11 Dec 2018 01:48 |
| Last Modified: | 21 Oct 2021 01:38 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/161573 |
Preview |
Text
Hanif Yudha Prayoga.pdf Download (6MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |