Sistem Kontrol Posisi Untuk Robot “Eco” Pada Kontes Robot ABU Indonesia Menggunakan Metode PID

Jihad, Fikrul (2016) Sistem Kontrol Posisi Untuk Robot “Eco” Pada Kontes Robot ABU Indonesia Menggunakan Metode PID. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI) 2016 dengan tema “Clean Energy Recharging The World” mempunyai rule yang berbeda dari tahun-tahun sebelumnya. Mahasiswa diwajibkan membuat 2 robot yaitu robot Eco dan robot Hybrid. Masing-masing robot mempunyai tugas yang berbeda. Robot Eco bertugas membawa propeller dari start zone menuju ke wind turbine station. Robot eco hanya mempunyai 1 aktuator yang digunakan sebagai steering untuk mengkontrol posisi dari robot. Dalam penelitian ini robot eco yang dibuat mempunyai 2 motor DC yang digunakan untuk menggerakkan robot maju tanpa mengkontrol posisi dari robot dari robot Eco. Untuk mengkontrol posisi dari robot menggunakan kontroler PID. Untuk mencari parameter Kp, Ki, dan Kd menggunakan metode root locus. Hasil perhitungan dengan pole = -7,99 diperoleh nilai Kp=4,4698, Ki=10, dan Kd=0,2797. Untuk mengambil data kami menggunakan lintasan yang sama dengan Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI). Lintasan ini dibagi menjadi 4 lintasan pengujian yaitu Lintasan Pengujian A, Lintasan Pengujian B, Lintasan Pengujian C, dan Lintasan Pengujian D. Pengujian pada lintasan B memperoleh hasil, jika menggunakan kontroler PID mempunyai tingkat keberhasilan 80% dan jika tidak menggunakan kontroler PID adalah 40%. Dengan simpangan rata-rata jika menggunakan kontroler PID adalah 13,05° dan ketika tidak menggunakan kontroler PID adalah 22,8°. Pengujian pada lintasan D memperoleh hasil, jika menggunakan kontroler PID mempunyai tingkat keberhasilan 80% dan jika tidak menggunakan kontroler PID adalah 20%. Dengan simpangan rata-rata jika menggunakan kontroler PID adalah 12,34° dan ketika tidak menggunakan kontroler PID adalah 22,03°.

Item Type: Thesis (Sarjana)
Identification Number: SKR/FT/2016/777/051608664
Subjects: 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting
Divisions: Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User: Yusuf Dwi N.
Date Deposited: 08 Sep 2016 11:38
Last Modified: 22 Oct 2021 01:32
URI: http://repository.ub.ac.id/id/eprint/145039
[thumbnail of LAPORAN_FIKRUL_JIHAD.pdf]
Preview
Text
LAPORAN_FIKRUL_JIHAD.pdf

Download (4MB) | Preview

Actions (login required)

View Item View Item