Fauzi, Imam (2014) Pengaturan Kecepatan Motor dalam Mempertahankan Batas Tepi Badan Robot Line Follower Terhadap Line Menggunakan Fuzzy Logic Controller. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Line follower merupakan jenis robot beroda yang bergerak mengikuti lintasan berupa garis (line) dengan daya penggerak berupa motor. Kestabilan line follower dengan penerapkan metode osilasi Ziegler-Nichols untuk tuning parameter PID memiliki rata-rata error 5% (Bagus I. S., 2013). Oleh karena itu, dengan penerapan Fuzzy Logic Controller (FLC) diharapkan dapat memperkecil nilai error dari penelitian sebelumnya, sehingga pergerakan robot lebih halus (smooth). Pada skripsi ini line follower yang dibuat diaplikasikan sebagai robot manajemen sampah dengan daya penggerak masing-masing roda berupa motor DC. Data keluaran sensor photodioda berupa logika 0 atau 1 dikonversi dalam bentuk sudut (θ°) menggunakan metode reasoning fuzzy. Selanjutnya data tersebut digunakan sebagai masukan kontroler dengan set point berupa simpangan antara badan robot dengan line sebesar (0°). Fungsi FLC pada sistem ini adalah sebagai pengambil keputusan menggunakan metode fuzzifikasi MAX-MIN. Sedangkan metode defuzzikasi yang digunakan adalah Center of Gravity (COG). Hasil dari pengaplikasian FLC dapat memperkecil error steady state hingga 0% dengan delay time 1,96s hingga 2,56s
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2014/766/051502286 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Samsul Arifin |
| Date Deposited: | 23 Mar 2015 12:09 |
| Last Modified: | 22 Oct 2021 01:45 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/143106 |
Preview |
Text
3_DAFTAR_ISI.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB_II.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
2_KATA_PENGANTAR.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
4_ABSTRAK.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB_I.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB_III.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB_IV.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB_V.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB_VI.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
LAMPIRAN.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
0-cover.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
1_PERSETUJUAN.pdf Download (1MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |