Arbianto, DomyGuruhDwi (2011) Desain dan Implementasi Logika Fuzzy Pada Sistem Pengendali Posisi Mobile Robot KRI Berdasarkan Perubahan Jarak. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Pada Kontes Robot Indonesia (KRI), robot yang diperlombakan rata-rata mempunyai dimensi relatif besar karena robot harus mampu menangani objek yang juga berukuran besar. Ukuran objek yang besar menyebabkan adanya faktor berat atau beban yang perlu diperhitungkan dalam merancang dan membuat suatu sistem robot. Pergerakan robot dengan membawa objek tentu akan menimbulkan perubahan beban maupun titik beban dari sistem robot, yang nantinya akan berpengaruh pada sistem pergerakan robot. Adanya penambahan, pengurangan dan perubahan titik beban dapat berpengaruh pada kecepatan gerak robot. Perubahan kecepatan gerak robot yang disebabkan oleh perubahan beban ini menyebabkan adanya variasi momen gaya atau gaya dorong robot yang lebih besar maupun lebih kecil dari torsi motor, sehingga terjadi kondisi tidak menentu dari pergerakan robot yang mempengaruhi proses pengendalian posisi mobile robot. Pengendalian posisi dengan algoritma PID sebenarnya dapat dilakukan, tapi proses tuning parameter Kp, Ki, Kd yang baik dan sesuai membutuhkan rumusan eksak matematis yang kompleks dan rumit. Sedangkan tuning parameter dengan metode trial and error terkadang hanya sesuai untuk satu kondisi robot, sehingga tidak mampu mengakomodasi adanya perubahan kecepatan akibat beban. Salah satu solusi adalah penggunaan algoritma fuzzy menggunakan variabel masukan error jarak dan delta jarak tanpa harus mengetahui fungsi alih sistem tersebut. Hasil pengujian menunjukkan bahwa mobile robot mampu berhenti pada jarak target 1 m, 2 m, dan 3 m dengan kesalahan posisi kurang dari toleransi kesalahan posisi maksimum sebesar ±2,5 cm, baik tanpa beban maupun berbeban. Hal ini dapat menunjukkan bahwa desain dan implementasi logika fuzzy pada sistem pengendali posisi mobile robot berdasarkan perubahan jarak berjalan sesuai dengan yang diinginkan.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2011/72/ 051100923 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Endang Susworini |
| Date Deposited: | 07 Dec 2011 11:37 |
| Last Modified: | 07 Dec 2011 11:37 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/141207 |
Actions (login required)
 |
View Item |