Pratama, YogaWindarto (2011) Desain dan implementasi sistem pengendali posisi lengan tegak robot KRI berbasis ATMEGA 16. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Kontes Robot Indonesia (KRI) merupakan salah satu ajang kontes robot tingkat nasional sekaligus ajang seleksi yang diselenggarakan oleh Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi. Dalam kontes ini dilombakan robot-robot dari berbagai universitas di Indonesia untuk menyelesaikan suatu misi tertentu.Dimensi robot yang diperlombakan dalam Kontes Robot Indonesia rata-rata berukuran besar dan tinggi, ini disebabkan karena robot harus mampu menangani obyek yang juga berukuran besar , Kemudian obyek harus diletakkan pada posisi yang ditentukan, tempat peletakan obyek memiliki beberapa posisi ketinggian yang berbeda, sehingga dibutuhkan pembatas pada lengan tegak robot supaya dapat memposisikan obyek pada tempatnya. Selama ini pembatas yang digunakan untuk menandai ketinggian atau perpanjangan jangkauan capit untuk peletakan obyek adalah limit switch, akan tetapi limit switch memiliki kelemahan sehingga dapat mengganggu sistem kerja dari robot tersebut, oleh karena itu dipergunakan potensiometer dengan menggunakan rasio perbandingan gear sebagai sensor, sehingga dapat mengurangi jumlah input yang masuk ke mikrokontroler. serta dengan menggunakan algoritma fuzzy yang menggunakan rumusan secara linguistik dan rule-based untuk memodelkan kondisi dinamis robot berdasarkan perubahan jarak dan delta jarak. Sistem logika fuzzy yang telah dirancang berhasil dalam mengendalikan posisi lengan tegak robot agar berhenti tidak kurang atau melebihi dari jarak target dan kesalahan posisi yang terjadi tidak melebihi toleransi kesalahan maksimum yaitu ±0,5 cm dari jarak target.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2011/594/ 051105194 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Endang Susworini |
| Date Deposited: | 05 Mar 2012 14:21 |
| Last Modified: | 05 Mar 2012 14:21 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/141095 |
Actions (login required)
 |
View Item |