Pahlevi, Alfian Reza (2018) Implementasi Gripper pada End Effector Robot untuk Memegang Telur Ayam dengan Sensor FSR (Force Sensitive Resistor). Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Robot dengan gripper dapat membantu pengguna untuk mengambil objek di suatu tempat yang tak terjangkau manusia. User juga tidak perlu langsung berinteraksi dengan objek langsung karena robot dapat dikendalikan secara nirkabel dengan bantuan wifi dan perangkat Android. Sebagai pengganti indera perasa pada kulit manusia digunakanlah sensor FSR (Force Sensitive Resistor). Sensor ini digunakan untuk mendapatkan nilai keeratan genggaman gripper ketika mengambil objek. Untuk mengatasi kerusakan objek, gripper diimplementasikan dapat berhenti otomatis dengan menggunakan nilai threshold. Threshold yang dipakai adalah 552. Nilai 552 didapat dari hasil rerata pada 11 akuisisi data nilai sensor menggunakan sensor FSR dengan percobaan manual. Ketika nilai sensor yang didapat melewati threshold, maka gripper robot akan otomatis berhenti. Hal ini dilakukan untuk mencegah kerusakan pada objek telur ayam. Dari pengujian sebanyak 10 kali pada robot gripper, didapat hasil uji dengan persentase 100% bahwa sistem dapat menghentikan gripper dan objek telur ayam tidak rusak. Dari hasil uji didapat nilai tekanan yang berbeda-beda pada masing-masing objek. Hal ini bisa jadi disebabkan karena lapisan objek telur ayam yang beda atau nilai sensor yang terus berubah-ubah.
English Abstract
Robots with gripper can help users to grab objects in a place that is unattainable to humans. Users also do not need to directly interact with the object directly because the robot can be controlled wirelessly with the help of wifi and Android devices. As a substitute for the senses of taste on human skin is used FSR sensor (Force Sensitive Resistor). This sensor is used to obtain the value of the gripper's closeness when grabbing the object. To overcome the damage of the object, the gripper is implemented can stop automatically by using the threshold value. The threshold used is 552. The value of 552 is obtained from the average result on the 11 data acquisition of sensor values using the FSR sensor with manual experiment. When the value of the sensor obtained through the threshold, then the robot gripper will automatically stop. This is done to prevent damage to the chicken egg object. From the test as much as 10 times on the robot gripper, obtained test results with 100% percentage that the system can stop gripper and chicken egg object is not damaged. From the test results obtained different pressure values on each object. This may be due to layers of chicken egg object is different or the value of the sensor that keeps changing.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2018/584/051808440 |
| Uncontrolled Keywords: | Robot, Gripper, FSR (Force Sensitive Resistor), WiFi, Android, Threshold |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 21 Feb 2019 01:26 |
| Last Modified: | 21 Oct 2021 04:10 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/14064 |
Preview |
Text
Alfian Reza Pahlevi.pdf Download (4MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |