Fauzi, Reza Tanjung Ahmad (2018) Penggunaan Finite State Machine untuk Navigasi dan Kendali AR.Drone Quadcopter menggunakan Microsoft Kinect. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Sistem berbasis komputer yaitu robot telah menempati kedudukan yang meningkat di dalam kehidupan sehari-hari atau kehidupan seorang profesional. Peningkatan kapabilitas pada robot menyebabkan semakin bertambahnya tugastugas yang dikerjakan oleh robot di dalam kehidupan manusia dan bahkan robotrobot tersebut melakukan kolaborasi dengan manusia. Oleh sebab itu diperlukan adanya penjaminan bahwa robot-robot tersebut tidak melukai dirinya sendiri atau lingkungan disekitar mereka. Aspek yang paling penting dari robot-robot tersebut adalah keamanan mereka ketika sedang melakukan tugas pada lingkungan manusia. Perhatian pada keamanan telah dipertimbangkan dengan menghubungkan beberapa aspek pada robotic embedded system seperti penghindaran pada tabrakan, kegiatan interaksi yang aman dengan manusia, dan pendeteksi kesalahan. Untuk menghidari hal-hal berbahaya yang dapat ditimbulkan oleh robot-robot, maka pada penelitian ini digunakan sebuah model abstract machine yaitu finite state machine. Pada penelitian ini dilakukan implementasi dari sistem kendali navigasi robot berjenis quadcopter atau lebih umum dikenal sebagai drone menggunakan model finite state machine menggunakan gesture tubuh dari pengguna. Gerakan gesture tubuh dari pengguna dideteksi menggunakan sensor kamera kinect. Berdasarkan pada pengujian kombinasi gerakan yang dilakukan sebanyak empat belas kali dengan menggunakan metode finite state machine pada sistem ini, dipeloreh hasil pergerakan quadcopter yang dimana tidak terjadi tabrakan terhadap objek yang berada pada sekitar quadcopter. Selain itu didapatkan hasil nilai persentase ketepatan gerakan yang dilakukan oleh pengguna dalam pengendalian quadcopter sebesar 100 %. Delay yang dihasilkan sistem ini pada saat pengguna melakukan pergerakan tubuh hingga quadcopter melakukan pergerakkan sebesar 0,75 detik.
English Abstract
Computer-based systems that are robots have occupied an increasing position in everyday life or the life of a professional. Increased capabilities in robots cause the increasing number of tasks performed by robots in human life and even those robots collaborate with humans. Therefore it is necessary to guarantee that the robots do not hurt themselves or the environment around them. The most important aspect of these robots is their security while performing tasks in the human environment. Attention to security has been considered by linking several aspects of robotic embedded systems such as collision avoidance, safe human interaction, and error detection. To avoid dangerous things that can be caused by robots, then in this research used a model of abstract machine that is finite state machine. In this research, we perform implementation of quadcopter type robot navigation control system or more commonly known as drone using finite state machine model using gesture body from a user. The gesture movement of the body of the user is detected using a Kinect camera sensor. Based on the combination of motion testing that was carried out fourteen times using the finite state machine method on this system, the results of quadcopter movement were found which did not occur in collisions of objects around the quadcopter. In addition, the result of the percentage of movement accuracy performed by users in quadcopter control is 100%. Delay generated this system at the time of the user to move the body until the quadcopter to move is 0.75 seconds.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2018/728/051808641 |
| Uncontrolled Keywords: | Finite state machine, Kinect, Navigasi, Quadcopter |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 623 Military and nautical engineering > 623.7 Communications, vehicles, sanitation, related topics > 623.74 Vehicles > 623.746 Heavier-than-air aircraft > 623.746 9 Pilotless aircraft (Guided aircraft) |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 18 Feb 2019 03:05 |
| Last Modified: | 22 Oct 2021 03:17 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/13961 |
Preview |
Text
Reza Tanjung Ahmad Fauzi.pdf Download (8MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |