Shafari, Farid Aziz (2018) Analisis Pengaruh Koordinat Akhir dan Panjang Lengan Terhadap Akurasi Posisi Pada Metode Inverse Kinematic dan Iterative. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Salah satu hambatan dalam robotika industri adalah mengurangi besar ketidakakuratan posisi antara posisi akhir robot dengan titik target. Dalam hal ini, besar kesalahan mempunyai pengaruh besar dalam tingkat akurasi sebuah robot. Untuk meningkatkan akurasi, dibutuhkan optimasi dari metode yang sudah ada. Dalam robot industri, dibutuhkan kinematika untuk memperhitungkan sudut yang perlu dicapai untuk menuju posisi yang ditentukan. Maka dari itu akan diketahui kinematika yang dibutuhkan adalah Inverse Kinematic, dengan memasukkan posisi yang dituju ke dalam perhitungan maka akan menghasilkan sudut yang harus dicapai oleh masing-masing joint. Tetapi, pada kenyataannya, setelah persamaan tersebut menghasilkan sudut masing-masing joint, kemudian dimasukkan lagi ke dalam persamaan forward kinematic, hasilnya tidak sama dengan target awal. Dari masalah ini, maka dibuatlah metode untuk menyelesaikan masalah tersebut. Metode ini disebut Cyclic Coordinate Descent (CCD). Metode ini bekerja dengan pendekatan iterative, yaitu menggerakan joint satu per satu berdasarkan jarak end-effector ke target. Hasil dari percobaan dengan menggunakan robot SCARA dan 2 macam pengujian memperlihatkan bahwa metode CCD mampu mengurangi besar error rata-rata antara endeffector dengan target hingga 20% lebih kecil dibanding metode Inverse Kinematic. Walaupun, metode CCD ini memerlukan waktu perhitungan yang lebih lama 0.14463 detik dibanding Inverse Kinematic dikarenakan sifatnya yang iterative. Dari hasil percobaan tersebut dapat disimpulkan metode dengan robot SCARA cukup efektif untuk mengurangi nilai error dalam akurasi posisi ketika berpindah ke posisi target.
English Abstract
One of the obstacles in industrial robotics is reducing errors between robots and target points because it has a great impact in the accuracy of a robot. To improve the accuracy, optimization of existing methods is needed. Kinematics is required by industrial robots to calculate the angle to get the specified position. To find out how much angle needed, Inverse Kinematics method is used by putting the target point into the calculation then the result is the angle to be reached by each joint. But, in reality, after the resulted angle being put again in Forward Kinematic equation, the result is not the same as the initial target. From this problem, Cyclic Coordinate Descent (CCD) methode is created to solve it. CCD method works with iterative approach, which moves the joint one by one based on the distance of the end-effector to the target. Results from experiments using SCARA robot and 2 kinds of testing showed that CCD method could reduce the average error between end-effector and target up to 20% than Inverse Kinematic method. However, CCD method requires 0.14462879 seconds longer than Inverse Kinematic due to its iterative behavior. From the results, it can be concluded that the CCD method with SCARA is effective enough to reduce the accuracy error when moving to the target position.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2018/374/051805855 |
| Uncontrolled Keywords: | Robot SCARA, Inverse Kinematic, Iterative, Cyclic Coordinate Descent. SCARA Robot, Inverse Kinematic, Iterative, Cyclic Coordinate Descent. |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 22 Mar 2019 02:11 |
| Last Modified: | 18 Oct 2021 02:50 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/13848 |
Preview |
Text
Farid Aziz Shafari.pdf - Published Version Download (2MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |