Lilian, Cindy (2018) Sistem Pendaratan Otomatis Quadcopter Dengan Pengolahan Citra Menggunakan Metode Douglas Peucker. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) telah terbukti sebagai alat yang bermanfaat dalam berbagai bidang. UAV atau quadcopter dilengkapi dengan sejumlah sensor dan sistem pencitraan yang dapat melakukan berbagai hal berbasis citra. Hal ini membuktikan bahwa pemanfaatan quadcopter dapat dialokasikan untuk tujuan tertentu, misalnya tujuan mencapai mekanisme pendaratan. Pendaratan merupakan fase yang dapat menyebabkan kerusakan yang fatal pada quadcopter jika tidak mendarat pada tempatnya. Maka dari itu quadcopter dirancang agar dapat mendarat secara otomatis pada suatu objek dalam berbagai bentuk menggunakan algoritma douglas-peucker. Pertama melakukan konversi ruang warna RGB ke grayscale agar objek mudah terdeteksi lalu menghilangkan noise menggunakan blur. Kemudian mendeteksi tepian objek menggunakan canny dan dilanjutkan dengan pencarian nilai kontur yang sesuai agar mendapatkan tepitepi dari objek sehingga quadcopter bisa mengenali masing-masing bentuk objek dari tepian yang didapatkan serta dibantu dengan penghitungan sisi objek menggunakan metode douglas-peucker. Lalu ditampilkan pada sebuah frame yang dibagi menjadi 9 grid dan melakukan pergerakan otomatis sesuai posisi grid hingga pendaratan otomatis. Pengujian dilakukan dengan menguji keakuratan deteksi objek dengan pergerakan yang berbeda dengan kecepatan yang berbeda serta menguji ketepatan pendaratan dengan ketinggian berbeda. Hasil menunjukan bahwa, pada kecepatan 0,3 m/s didapatkan persentase ketepatan deteksi objek yang baik yaitu 100% dan didapatkan persentase ketepatan pendaratan terbaik yaitu 83,3% pada ketinggian 125cm dengan hasil rata-rata delay pendaratan otomatis senilai 3,42 detik.
English Abstract
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) has proven to be a useful tool in many fields. UAV or quadcopter is equipped with a number of sensors and imaging systems that can perform various image-based things. This proves that quadcopter utilization can be allocated for a particular purpose, for example the purpose of reaching the landing mechanism. The landing is a phase that can cause fatal damage to the quadcopter if it does not land in its place. Thus the quadcopter is designed to automatically land on an object in various forms using the douglas-peucker algorithm. First convert the RGB color space to grayscale for easy to detect objects and eliminate noise using blur. Then it detects the edges of the object using canny and proceeds to search for the appropriate contour values to get the edges of the object so that the quadcopter can recognize each object shape from the edge obtained and assisted with the object counting using the douglaspeucker method. Then it will be displayed on a frame that is divided into 9 grids and performs automatic movement according to the grid position until perform autnomous landing. Testing is done by testing the accuracy of object detection with different movements of different speeds and testing the accuracy of landing with different heights. The result shows that, at the speed of 0.3 m / s, the best accuracy detection percentage percentage is 100% and the best landing accuracy percentage is 83,3% at 125cm with result of automatic landing delay average 3,42 second.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2018/353/051805134 |
| Uncontrolled Keywords: | Quadcopter, Automatic Landing, Image Processing, Douglas Peucker.Quadcopter, Pendaratan Otomatis, Pengolahan Citra, Douglas Peucker. |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 623 Military and nautical engineering > 623.7 Communications, vehicles, sanitation, related topics > 623.74 Vehicles > 623.746 Heavier-than-air aircraft > 623.746 9 Pilotless aircraft (Guided aircraft) |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Sistem Informasi |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 18 Feb 2019 02:42 |
| Last Modified: | 16 Oct 2021 06:44 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/13461 |
Preview |
Text
Cindy Lilian.pdf Download (11MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |