Finnadi, Stefanus Dion (2018) Desain VHDL Multi-Channel PWM Generator Terkonfigurasi melalui Koinunikasi Serial. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Sinyal PWM adalah salah satu metode yang digunakan untuk menggerakkan motor servo, yang biasa digunakan menjadi aktuator robot humanoid. Salah satu contoh robot humanoid yang menggunakan motor servo sebagai aktuator adalah robot seni tari. Robot seni tari membutuhkan pergerakan yang halus dan indah, oleh karena itu sinyal PWM untuk setiap motor servo harus disinkronkan. Membangkitkan sinyal PWM menggunakan software dengan mikrokontroler memiliki kekurangan yaitu sinyal tidak dapat dibangkitkan secara serentak dan sinkron, serta terdapat jitter pada sinyal PWM. Hal ini mengakibatkan gerakan robot menjadi kurang halus dan mengurangi nilai keindahan. Solusi dari permasalahan ini adalah dengan menggunakan hardware pembangkit PVVM terpisah dari mikrokontroler yang dapat membangkitkan sinyal PWM secara serentak dan sinkron. Sistem yang akan dirancang memiliki 4 blok utama yaitu serial receiver, data holder, data synchronizer, dan PWM generator. Serial receiver burfungsi untuk menerima data serial. Data holder berfungsi untuk menggabungkan dua data 8 bit yaitu data ID dan sudut. Data synchronizer berfungsi untuk untuk mengkonversi data sudut menjadi data 20 bit, mengirimkan data sudut pada modul PWM generator yang tepat, dan memberikan sinyal update pada modul PWM generator. PWM generator berfungsi untuk membangkitkan sinyal PWM sesuai dengan data sudut yang diterima. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem digital yang dirancang dapat menerima paket data serial dalam waktu 20,1 ms pada baud rate 38400, 14,15 ms pada baud rate 57600, dan 7,4 ms pada baud rate 76800. Berdasarkan hasil simulasi sistem digital yang dirancang dapat menyinkronkan dan mengonversikan data serial yang diterima sesuai dengan perancangan. Sistem digital yang dirancang berhasil menerima data serial dan membangkitkan sinyal PWM secara serentak dengan duty cycle yang akurat serta mempunyai periode yang tetap yaitu 20 ms. Baud rate 57600 dipilih karena menunjukan hasil paling baik ditunjukan pada hasil simulasi.
English Abstract
-
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2018/821/051808495 |
| Uncontrolled Keywords: | Hardware PWM, Sinkron, Komunikasi Serial |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 13 Feb 2019 03:21 |
| Last Modified: | 13 Feb 2019 03:21 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/13060 |
Actions (login required)
 |
View Item |